freeRTOS移植——初步分析

基于之前的分析，freeRTOS的移植主要集中在以下部分，

·       中断管理，包括ISR的配置、中断的关闭和开启等。

·       TASK切换处理，包括触发TASK切换、TASK切换的出栈和压栈操作等。

·       freeRTOS的基本配置和可选配置

·       Heap管理，

它们对应的源文件如下

·       portable.h，申明了中断管理和TASK切换管理相关的函数申明，用户可以自行增减

·       freeRTOS_Config.h，定义了freeRTOS的各类配置的宏，用于可以根据需要进行配置

·       Heap_X.c，X=1~5，用户可以自行选择freeRTOS提供的heap模型，也可以自行开发

 

移植之前必须清楚待移植嵌入式系统的硬件架构，尤其是CPU和存储器的相关细节。后边将一一提到。实际上freeRTOS需要移植的必要代码都已经在portable.h中声明（不含freeRTOS_Config.h配置的可选功能），我们只需要按照该文件填写好对应的宏和函数即可。

以下将以freeRTOS官网上给出的基于ZYNQ_ZC702的工程，对一些常见的需要移植的代码进行分析。

初始化Task Stack

对应函数声明强制如下，

StackType_t*pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void*pvParameters )

其在freeRTOS创建TASK时被调用，用于初始化TASK的STACK，细节参考API函数xTaskCreate()、xTaskCreateStatic()、xTaskCreateRestricted和xTaskCreateRestrictedStatic()。

该函数的处理十分简单，实际就是压栈过程，但寄存器的取值完全用用户确定，但是需要注意以下几点

·       寄存器压栈的顺序完全由用户确定，一般是建议按照寄存器的类型和编号来确定，以便于维护

·       Stack Address Register对应的栈内位置存放TASK入口函数地址

·       TASK入口函数的入参按照CPU要求存放在相应寄存器对应的栈内位置——一般而言，编译器会指定某些寄存器专门用于存放函数入参。

·       TASK入口函数的返回值初始化为一特定值，按照CPU要求存放在相应今存其对应的栈内位置——一般而言，编译器会指定某一寄存器专门用于存放函数返回值。

·       压栈之前先想栈内写入一些特殊值，可用于检测栈是否被异常改写。

前两点需要用户查询CPU相关硬件手册，是必须做的。后两者并不强制要求，但是在实际移植中常常用到，可以用来检测OS崩溃。

若业务代码没有频繁创建TASK，处于便于维护的考虑，建议用C语言实现。

 

以下为freeRTOS官网提供的部分代码，可见其认为栈是向下生长的，按照R15到R0的顺序进行入栈的，出栈时必须保证这样的顺序。