第六章 机动目标定位监视系统 - 安全防范技术原理设备与工程系统

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第六章 机动目标定位监视系统

6.1 概 述

机动目标定位监视系统是利用GPS(全球卫星定位系统)、无线通信、GIS地 理信息技术对移动目标进行监视、调度、指挥的新型移动目标管理系统。能实时了解机动目标的当前位置（对地面机动车来说，指其所处经纬度、车行速度和方向） 及状况（停靠、加油、修理等）。对机动目标下达调度指令。可根据需要自动生成各种统计报表，实现自动化管理。机动目标具有报警功能，当遇到抢劫或其他事故 如人员生病等，需要帮助时，可实现人工或自动报警，得到及时的救护和帮助。机动目标到达一个陌生的地方或者迷路时，可通过系统为其导航。当机动目标处于防 盗状态时，任何对机动目标实施的非法入侵，机动目标都会自动报警。监控中心可通过遥控，对车辆进行断油、断电操作。机动目标定位监视系统信息流程如图6-1所示。

图6-1 机动目标定位监视系统信息流程图

6.2 应用于机动目标定位监视系统的GPS全球定位系统

GPS(Globe Positioning System)即全球卫星定位系统，最初的目的是为美国军方提供服务，但随着它的发展，人们越来越意识到GPS的重大作用及广阔的应用领域，除军用外，民用领域也被广泛应用。它主要由以下三部分组成：

卫星部分：1973年12月，美国国防部批准其陆海空三军联合研制新的军用卫星导航系统—NAVSTAR GPS系统，1978年2月22日第一颗GPS实验卫星的发射成功，标志着工程研制阶段的开始；1989年2月14日，第一颗GPS工作卫星的发射成功，使GPS进入工作阶段。GPS系统于1993年6月26日部署完毕，全球定位系统中共24颗卫星其中有3颗备用卫星。卫星轨道的长半轴为26609km，偏心率为0.01，倾角为55度，卫星高度为20200公里，运行周期12小时。这种轨道参数的单个卫星能覆盖地面面积38%。卫星运行到轨道的任何位置上，它对地面的距离和波束覆盖面积基本不变。同时在波束覆盖区域内，用户接收到的卫星信号强度近似相等。这就是说，用于定位的卫星信号信噪比近似相等，对提高定位精度有好处。GPS卫星是由洛克韦尔国际公司空间部研制的。卫星重774kg，采用铝蜂巢结构，主体呈柱形，直径为1.5m。星体两侧装有两块双叶对日定向太阳能电池帆板，全长5.33m，接受日光面积7.2m²。对日定向系统控制两翼帆板旋转，使板面始终对准太阳，为卫星不断提供电力，并给三组15AH的镉镍蓄电池充电，以保证卫星在地影区能正常工作。在每颗卫星的星体底部装有多波束定向天线，这是一种由12个单元构成的成形波束螺旋天线阵，能发射L1（1575.42MHz）和L2（1227.60HMz）波段的信号，其波束方向图能覆盖约半个地球。在星体两端面上装有全向遥测遥控天线，用于与地面监控网通信。此外，卫星上还装有姿态控制系统和轨道控制系统。工作卫星的设计寿命为7年。由于GPS定位采用被动定位原理，星载高稳定度的频率标准是精密定位的关键。早期的两颗试验卫星采用了霍布金斯大学应用物理实验室设计的石英晶体振荡器，其相对日稳定度为(10E-10)/d（每天）。这样的频率标准给卫星位置带来的误差为14.5m。1974年采用了文富拉德姆公司研制的铷钟。这种铷钟的尺寸为10cm×10cm×11cm，重1.3kg，耗电13W，频率稳定度为(5～10)×10E-13/d。此钟装于 PRN03，PRN06，PRN09卫星上，经多次测试，所造成的卫星位置误差为8.0m。1977年，采用了马斯频率和时间系统公司研制的铯原子钟，其尺寸为12.8cm×19.5cm×38.1cm，重11.3kg，频率稳定度为(1～2)×10Ｅ-13/d。在此基础上，研制出功耗小、重量轻且体积小的铯原子钟，作为卫星的频率标准，它给卫星定位带来的位置误差仅为2.9m。1981年，采用休斯公司研制的氢钟作为频率标准，频率稳定度达到10E-15/d。经过这些试验比较，在正式发射的工作卫星上采用了铯原子钟作为频标。它能保证所有的卫星能够在一个月或更长时间内独立工作而无需地面校正，同时也保证了精密定位的要求。

控制部分：GPS的控制部分由分布在全球的若干跟踪站组成的监控系统所构成，根据其作用的不同，这些跟踪站又被分为主控站、监控站和注入站。主控站有一个，位于美国克罗拉多（Colorado）的法尔孔（Falcon）空军基地，它的作用是根据各监控站对GPS的 观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去；同时，它还对卫星进行控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故 障时，调度备用卫星，替代失效的工作卫星工作；另外，主控站也具有监控站的功能。监控站有五个，除了主控站外，其他四个分别位于夏威夷（Hawaii）、阿松森群岛（Ascencion）、迭哥伽西亚（Diego Garcia）、卡瓦加兰（Kwajalein），监控站的作用是接收卫星信号，监测卫星的工作状态；注入站有三个，它们分别位于阿松森群岛（Ascencion）、迭哥伽西亚（Diego Garcia）、卡瓦加兰（Kwajalein），注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正参数等注入到卫星中去。

用户部分：主要仪器是GPS卫星定位接受仪。

6.3 机动目标定位监视系统应用的GPS信号

GPS卫星发射两种频率的载波信号，即频率为1575.42MHz的L1载波和频率为1227.60MHz的L2载波，其频率分别是基本频率10.23MHz的154倍和120倍，波长分别为19.03cm和24.42cm。在L1和L2上又分别调制多种信号，这些信号主要有：C/A码,C/A码又称为粗捕获码，它被调制在L1载波上，是1MHz的伪随机噪声码（PRN码），其码长为1023位（周期为1ms）。由于每颗卫星的C/A码都不一样，因此，我们经常用它们的PRN信号来区分。C/A码是普通用户用以测定观测站到卫星间距离的一种主要信号。P码又称为精码，它被调制在L1和L2载波上，是10MHz的伪随机噪声码，其周期为七天。在实施SA（Selective Availability）时(SA政策称为有选择可用性，它的目的是使非特许用户不能获得高精度实时定位的方法。它包括对GPS卫星基准频率采用δ技术，对导航电文采用ε技术，对P码采用译密技术)，P码与W码进行模二相加生成保密的Y码，此时，一般用户无法利用P码来进行导航定位。导航信息被调制在L1载波上，其信号频率为50Hz，包含有GPS卫星的轨道参数、卫星钟改正数和其他一些系统参数。用户一般需要利用此导航信息来计算某一时刻GPS卫星在地球轨道上的位置，导航信息也被称为广播星历。

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6.4 GPS定位的常用观测值

在GPS定位中，经常采用下列观测值中的一种或几种进行数据处理，以确定出待定点的坐标或待定点之间的基线向量：

L1载波相位观测值

L2载波相位观测值（半波或全波）

调制在L1上的C/A码伪距

调制在L1上的P码伪距

调制在L2上的P码伪距

L1上的多普勒频移

L2上的多普勒频移

实际上，在进行GPS定位时，除了大量地使用上面的观测值进行数据处理以外，还经常使用由上面的观测值通过某些组合而形成的一些特殊观测值，如宽巷观测值（Wide-Lane）、窄巷观测值（Narrow-Lane）、消除电离层延迟的观测值（Ion-Free）来进行数据处理。

6.5 机动目标定位监视系统的定位误差源

我们在利用GPS对机动目标进行定位时，会受到各种各样因素的影响。影响定位精度的因素可分为以下四大类：

6.5.1 与GPS卫星有关的因素

SA政策,美国政府从其国家利益出发，通过降低广播星历精度，在GPS基准信号中加入高频抖动等方法，人为降低普通用户利用GPS进行导航定位精度。在进行GPS定位时，计算在某时刻GPS卫星位置所需的卫星轨道参数是通过各种类型的星历提供的，但不论采用哪种类型的星历，所计算出的卫星位置都会与其真实位置有所差异，这就是所谓的卫星星历误差。卫星钟差是GPS卫星上所安装的原子钟的钟面时间与GPS标准时间之间的误差。卫星信号发射天线相位中心偏差是GPS卫星上信号发射天线的标称相位中心与其真实相位中心之间的差异。

6.5.2 与传播途径有关的因素

由于地球周围的电离层对电磁波的折射效应，使得GPS信号的传播速度发生变化，这种变化称为电离层延迟。电磁波所受电离层折射的影响与电磁波的频率以及电磁波传播途径上电子总含量有关。由于地球周围的对流层对电磁波的折射效应，使得GPS信号的传播速度发生变化，这种变化称为对流层延迟。电磁波所受对流层折射的影响与电磁波传播途径上的温度、湿度和气压有关。由于接收机周围环境的影响，使得接收机所接收到的卫星信号中还包含有各种反射和折射信号的影响，这就是所谓的多路径效应。

6.5.3 与接收机有关的因素

接收机钟差是GPS接收机所使用的钟的钟面时间与GPS标准时之间的差异；接收机天线相位中心偏差是GPS接收机天线的标称相位中心与其真实的相位中心之间的差异。接收机软件和硬件造成的误差,在进行GPS定位时，定位结果还会受到诸如处理与控制软件和硬件等的影响。

6.5.4 其他因素

GPS控制部分人为或计算机造成的影响,由于GPS控制部分的问题或用户在进行数据处理时引入的误差；数据处理软件的算法不完善对定位结果的影响等。

6.6 机动目标定位监视系统的定位误差消除

由于GPS存在100米的误差，在相当多的应用中此误差难以接受，所以人们越来越重视差分GPS的研究。差分GPS可以消除卫星钟差、星历误差、电离层和对流层延迟误差等，特别可以消除SA引起的误差，另外可以消除部分传播误差，使得定位精度大幅度提高。

根据差分GPS基准站发送的信息方式，差分GPS可分为四类：

6.6.1 位置差分，基站覆盖范围100kM

具体做法是已知基站的精确位置（X，Y，Z），基站动态解算的GPS位置（X’，Y’，Z’），通过广播链路将差值（ΔX，ΔY，ΔZ） （ΔX=X-X’，ΔY=Y-Y’，ΔZ=Z-Z’）发送到移动点，移动点在自身解算的基础上进行修正得到（XU+ΔX，YU+ΔY，ZU+ΔZ）。优点在于简单易行，缺点在于误差有可能增大。

6.6.2 伪距差分，基站覆盖范围200kM，修正后精度可达1～5m

原理是基准站在解算位置时要求得到它至可见卫星的距离，并将计算出的距离和含误差的测量值比较，求出偏差，然后将所有可见卫星的测距误差传输给移动点，它再利用此测距误差来修正伪距，并利用改正后的伪距来计算出自身位置，即可消除公共误差。RTCM SC-104系统即利用这种方法。

6.6.3 相位平滑伪距差分，基站覆盖范围200km

因为载波相位的测量精度比码相位的测量精度高两个数量级，因此利用此特性，可以获得几乎无噪声的伪距测量，使精度更高。

6.6.4 相位差分，一般用于测量型GPS应用，能达到厘米级精度

以上介绍的四种差分 方法，其工作方式都是由差分基站发送改正数，用户站接收后对测量结果进行修正，以获取精确的定位结果，此种方式统称为前差分。工程应用中还有一种差分手段 叫后差分（逆向差分），即移动点将位置发送到基站，基站再来修正误差，得到较精确的移动点位置。两者相比较，后差分比前差分少了一套下行传输系统，但无线 信道中要传输更多的信息，而不是简单的经纬度，会降低系统的容量。

6.7 应用于机动目标定位监视系统的无线通信平台

机动目标定位监视系统比较常用的通信方式有短波电台通信、常规网通信、集群网通信、GSM的短信息业务四种。其中，基于短波电台通信的机动目标定位监视系统，其设计、组网及使用简单，作用范围大，其覆盖半径一般可达3000km～4000km公里，适合于野外作业或长途运输的机动目标；常规网通信，其设计、组网及使用相对简单，但作用范围较小；无线集群实际上就是多信道中继(转发)系统中自动共享若干个信道，并在此基础上集小群(组)为大群(组)，加上诸多呼叫、故障处理等功能而形成的无线通信系统， 和常规通信方式相比，集群通信系统具有信道利用率高、服务质量好、通话阻塞率低、通话具有私密性、系统智能化程度高、具有交换功能、可与PABX或PSTN互连等优点。但集群网通信建网复杂，费用很高；GSM的短信息业务用于定位数据传输，目前较为流行，其覆盖范围大，可以全国漫游，但时延问题是制约其发展的瓶颈。

6.8 机动目标定位监视系统所应用的地理信息技术

地理信息系统 (GIS, Geographic Information System) 是一种基于计算机的工具，它可以对在地球上存在的东西和发生的事件进行成图和分析。 GIS 技术把地图这种独特的视觉化效果和地理分析功能与一般的数据库操作（例如查询和统计分析等）集成在一起。这种能力使 GIS与机动目标定位相接合，从而使在监控中心的人员实时了解机动目标在地图上的具体位置。

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