一、官方的Program Guide
位于安装目录下:\docs\vxworks\guide\index.html
二、常用的库:
#i nclude "taskLib.h" /* 任务 */ #i nclude "msgQLib.h" /* 消息队列 */ #i nclude "semLib.h" /* 信号量 */ #i nclude "ioLib.h" /* IO */ #i nclude "wdLib.h" /* Watch dog */ #i nclude "logLib.h" /* 信息输出 */ #i nclude "socket.h" /* 网络套接字 */
三、IO系统:ioLib.h
1、系统中的IO设备,包括键盘、串口、文件等,都用统一的接口访问。第一步通常先得到文件描述符,然后进行读写或者设置的工作,最后关闭该描述符。 creat:建立文件
open:得到文件或设备的描述符 read:读文件或设备 write:写文件或设备 ioctl:设置参数 close:关闭文件描述符 remove:删除文件
2、内存文件
memDrv( ) - 初始化伪内存设备 memDevCreate( ) - 建立伪内存设备 memDevCreateDir( ) - 建立一组伪内存设备 memDevDelete( ) - 删除伪内存设备 Init() {
uchar_t buffer[1024]; int fd; memDrv( );
memDevCreate("/mem/mem1", buffer, sizeof(buffer)); if ((fd = open("/mem/mem1", O_RDWR, 0644)) != ERROR) { write(fd, &data, sizeof(data)); ... ... close(fd); }
memDevDelete("/mem/mem1"); }
3、通过Select函数实现多个IO监听:selectLib.h
当等待多个IO时,我们可以使用Select函数,fd为文件描述符:
int select(
int width, /* 最大的fd,或直接FD_SETSIZE (2048) */ fd_set * pReadFds, /* 读的fd集合 */ fd_set * pWriteFds, /* 写的fd集合 */
fd_set * pExceptFds, /* vxWorks不支持,NULL */ struct timeval * pTimeOut /* 等待时间, NULL = forever */ )
还有几个宏:
FD_SET(fd, &fdset) 设置fd的监听位 FD_CLR(fd, &fdset) 清除fd的监听位 FD_ZERO(&fdset) 清除所有监听位 FD_ISSET(fd, &fdset) fd是否有数据 例子,其中MAX意为取最大值: Init() {
struct fd_set readFds; int fds[4]; int width;
fds[0] = open(..);... ...;fds[3] = open(..); /* 打开IO */ width = MAX(fds[0], ... ... , fds[3])+1; /* fd的最大值+1 */ /* FOREVER {*/
FD_ZERO(&readFds); /* 设置fd_set结构 */
FD_SET(fds[0], & readFds);... ...; FD_SET(fds[3], & readFds);
if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { /*监听*/ close(fds[0]); ... ...; close(fds[3]); return; } for(i=0; i
if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) { ... ...; /* 进行读写操作 */ } } /* } */ }
四、多任务环境的编程: 1、任务控制:taskLib.h taskSpawn( ) - 创建任务
taskInit( ) -初始化任务,用户自己指定栈和PCB地址 taskActivate( ) - 激活已经初始化的任务 exit( ) - 在任务中结束 (ANSI) taskDelete( ) - 删除任务
taskDeleteForce( ) - 强制删除,即使被保护
taskSuspend( ) - 挂起任务 taskResume( ) - 恢复挂起的任务 taskRestart( ) - 重新启动任务 taskPrioritySet( ) - 改变任务优先级 taskPriorityGet( ) - 读取任务优先级 taskLock( ) - 禁止任务调度 taskUnlock( ) - 允许任务调度 taskSafe( ) - 保护任务不被删除 taskUnsafe( ) - 解除保护 taskDelay( ) - 延时
taskIdSelf( ) - 得到当前任务的ID taskIdVerify( ) - 任务ID是否存在
taskTcb( ) - 得到任务控制块(TCB)的地址 taskOptionsSet( ) - 改变任务选项 taskOptionsGet( ) - 得到任务当前选项
taskRegsGet( ) - 得到任务TCB中寄存器的信息 taskRegsSet( ) - 设定任务TCB中寄存器的信息 taskName( ) - 得到任务名称 taskNameToId( ) - 由名称得到ID taskIdDefault( ) - 设置默认的任务ID taskIsReady( ) - 任务是否就绪 taskIsSuspended( ) - 任务是否挂起 taskIdListGet( ) - 得到活动的任务列表
2、任务互斥 - 信号量:semLib.h semGive( ) – 释放一个信号量
semTake( ) – 获取一个信号量,会阻塞
semFlush( ) – 使所有阻塞在本信号量上的任务变为就绪状态 semDelete( ) – 删除一个信号量 1)二进制信号量:semBCreate
可用于任务同步和互斥,但常用于任务同步 2)互斥信号量:semMCreate
专门用于任务互斥的信号量,保护临界资源 3)计数信号量:semCCreate 多实例资源的访问控制
3、任务同步
1)消息队列:msgQLib.h 消息队列
msgQCreate( ) - 创建消息队列 msgQDelete( ) - 删除消息队列 msgQSend( ) - 发送消息
msgQReceive( ) - 接受消息,调用后阻塞 msgQNumMsgs( ) - 得到消息队列中的消息数量
Init() {
/* 创建消息队列 */
if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Message queue create failed!\n"); } }
taskSend() {
if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) { printf("Message send failed!"); } }
taskReceive() { uchar_t ch;
msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from msgq: %c ", ch); }
2)管道:ioLib.h,系统默认包含了pipe驱动组件 pipeDevCreate( ) - 创建管道 pipeDevDelete( ) - 删除管道
由于管道属于IO,所以可以使用Select监听,消息队列不是IO,不能使用Select Init() { /* 创建管道 */
if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) { printf("/pipe/mypipe create fialed!\n"); }
/* 创建互斥信号量 */
if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL) {
printf("Mutex semaphore create failed!\n"); } }
taskSend() {
int pd; /* pipe的描述符 */
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_WRONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); }
if (semTake(semMID, NO_WAIT) == ERROR) { printf("Pipe in use!");
}
write(pd, "a", 1); semGive(semMID); close(pd); }
taskReceive() {
int pd; /* pipe的描述符 */ uchar_t ch;
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_RDONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); }
if (read(pd, &ch, 1)>0) { /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from pipe: %c", ch); } }
3)二进制信号量 Init() {
/* 创建二进制信号量 */
if ((semBID = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY)) == NULL) { printf("Binary semaphore create failed!\n"); } }
taskSend() { semGive(semBID); }
taskReceive() {
semTake(semBID, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ }
4)事件:eventLib
发送事件要指定目标任务的ID eventReceive( ) - 等待事件 eventSend( ) - 发送事件
eventClear( ) - 清除当前任务的事件.
taskSend() {
if (OK != eventSend(taskReceiveID, 0x00000001)) { printf("Event send failed!"); } }
位于安装目录下:\docs\vxworks\guide\index.html
二、常用的库:
#i nclude "taskLib.h" /* 任务 */ #i nclude "msgQLib.h" /* 消息队列 */ #i nclude "semLib.h" /* 信号量 */ #i nclude "ioLib.h" /* IO */ #i nclude "wdLib.h" /* Watch dog */ #i nclude "logLib.h" /* 信息输出 */ #i nclude "socket.h" /* 网络套接字 */
三、IO系统:ioLib.h
1、系统中的IO设备,包括键盘、串口、文件等,都用统一的接口访问。第一步通常先得到文件描述符,然后进行读写或者设置的工作,最后关闭该描述符。 creat:建立文件
open:得到文件或设备的描述符 read:读文件或设备 write:写文件或设备 ioctl:设置参数 close:关闭文件描述符 remove:删除文件
2、内存文件
memDrv( ) - 初始化伪内存设备 memDevCreate( ) - 建立伪内存设备 memDevCreateDir( ) - 建立一组伪内存设备 memDevDelete( ) - 删除伪内存设备 Init() {
uchar_t buffer[1024]; int fd; memDrv( );
memDevCreate("/mem/mem1", buffer, sizeof(buffer)); if ((fd = open("/mem/mem1", O_RDWR, 0644)) != ERROR) { write(fd, &data, sizeof(data)); ... ... close(fd); }
memDevDelete("/mem/mem1"); }
3、通过Select函数实现多个IO监听:selectLib.h
当等待多个IO时,我们可以使用Select函数,fd为文件描述符:
int select(
int width, /* 最大的fd,或直接FD_SETSIZE (2048) */ fd_set * pReadFds, /* 读的fd集合 */ fd_set * pWriteFds, /* 写的fd集合 */
fd_set * pExceptFds, /* vxWorks不支持,NULL */ struct timeval * pTimeOut /* 等待时间, NULL = forever */ )
还有几个宏:
FD_SET(fd, &fdset) 设置fd的监听位 FD_CLR(fd, &fdset) 清除fd的监听位 FD_ZERO(&fdset) 清除所有监听位 FD_ISSET(fd, &fdset) fd是否有数据 例子,其中MAX意为取最大值: Init() {
struct fd_set readFds; int fds[4]; int width;
fds[0] = open(..);... ...;fds[3] = open(..); /* 打开IO */ width = MAX(fds[0], ... ... , fds[3])+1; /* fd的最大值+1 */ /* FOREVER {*/
FD_ZERO(&readFds); /* 设置fd_set结构 */
FD_SET(fds[0], & readFds);... ...; FD_SET(fds[3], & readFds);
if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { /*监听*/ close(fds[0]); ... ...; close(fds[3]); return; } for(i=0; i
if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) { ... ...; /* 进行读写操作 */ } } /* } */ }
四、多任务环境的编程: 1、任务控制:taskLib.h taskSpawn( ) - 创建任务
taskInit( ) -初始化任务,用户自己指定栈和PCB地址 taskActivate( ) - 激活已经初始化的任务 exit( ) - 在任务中结束 (ANSI) taskDelete( ) - 删除任务
taskDeleteForce( ) - 强制删除,即使被保护
taskSuspend( ) - 挂起任务 taskResume( ) - 恢复挂起的任务 taskRestart( ) - 重新启动任务 taskPrioritySet( ) - 改变任务优先级 taskPriorityGet( ) - 读取任务优先级 taskLock( ) - 禁止任务调度 taskUnlock( ) - 允许任务调度 taskSafe( ) - 保护任务不被删除 taskUnsafe( ) - 解除保护 taskDelay( ) - 延时
taskIdSelf( ) - 得到当前任务的ID taskIdVerify( ) - 任务ID是否存在
taskTcb( ) - 得到任务控制块(TCB)的地址 taskOptionsSet( ) - 改变任务选项 taskOptionsGet( ) - 得到任务当前选项
taskRegsGet( ) - 得到任务TCB中寄存器的信息 taskRegsSet( ) - 设定任务TCB中寄存器的信息 taskName( ) - 得到任务名称 taskNameToId( ) - 由名称得到ID taskIdDefault( ) - 设置默认的任务ID taskIsReady( ) - 任务是否就绪 taskIsSuspended( ) - 任务是否挂起 taskIdListGet( ) - 得到活动的任务列表
2、任务互斥 - 信号量:semLib.h semGive( ) – 释放一个信号量
semTake( ) – 获取一个信号量,会阻塞
semFlush( ) – 使所有阻塞在本信号量上的任务变为就绪状态 semDelete( ) – 删除一个信号量 1)二进制信号量:semBCreate
可用于任务同步和互斥,但常用于任务同步 2)互斥信号量:semMCreate
专门用于任务互斥的信号量,保护临界资源 3)计数信号量:semCCreate 多实例资源的访问控制
3、任务同步
1)消息队列:msgQLib.h 消息队列
msgQCreate( ) - 创建消息队列 msgQDelete( ) - 删除消息队列 msgQSend( ) - 发送消息
msgQReceive( ) - 接受消息,调用后阻塞 msgQNumMsgs( ) - 得到消息队列中的消息数量
Init() {
/* 创建消息队列 */
if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Message queue create failed!\n"); } }
taskSend() {
if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) { printf("Message send failed!"); } }
taskReceive() { uchar_t ch;
msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from msgq: %c ", ch); }
2)管道:ioLib.h,系统默认包含了pipe驱动组件 pipeDevCreate( ) - 创建管道 pipeDevDelete( ) - 删除管道
由于管道属于IO,所以可以使用Select监听,消息队列不是IO,不能使用Select Init() { /* 创建管道 */
if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) { printf("/pipe/mypipe create fialed!\n"); }
/* 创建互斥信号量 */
if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL) {
printf("Mutex semaphore create failed!\n"); } }
taskSend() {
int pd; /* pipe的描述符 */
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_WRONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); }
if (semTake(semMID, NO_WAIT) == ERROR) { printf("Pipe in use!");
}
write(pd, "a", 1); semGive(semMID); close(pd); }
taskReceive() {
int pd; /* pipe的描述符 */ uchar_t ch;
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_RDONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); }
if (read(pd, &ch, 1)>0) { /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from pipe: %c", ch); } }
3)二进制信号量 Init() {
/* 创建二进制信号量 */
if ((semBID = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY)) == NULL) { printf("Binary semaphore create failed!\n"); } }
taskSend() { semGive(semBID); }
taskReceive() {
semTake(semBID, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ }
4)事件:eventLib
发送事件要指定目标任务的ID eventReceive( ) - 等待事件 eventSend( ) - 发送事件
eventClear( ) - 清除当前任务的事件.
taskSend() {
if (OK != eventSend(taskReceiveID, 0x00000001)) { printf("Event send failed!"); } }