Grbl是一种高性能、低成本的数控并口运动控制方案。Grbl运行在328p处理器(Uno、Duemilanove、Nano、Micro等)的Arduino上。控制器是用高度优化的C语言编写的,利用avr芯片的每一个特性来实现精确的定时和异步操作。它能够保持30kHz的稳定,没有抖动控制脉冲。它接受标准兼容的G代码,并已经过测试,接收常见的CAM工具输出的数据是没有问题的,并且完全支持弧、圆和螺旋运动,以及所有其他主要的G-code命令。宏函数、变量和大多数封闭循环不受支持,但我们认为GUI软件在将它们转换成直接的g代码方面做得更好。Grbl包括全面加速管理与预测。这意味着控制器可以预测多达16个动作,并提前规划速度,以实现平稳加速和无抽动转弯。
授权:Grbl是自由软件,在GPLv3许可下发布。
首席开发者:Sungeun“Sonny”Jeon,博士(美国),又名@chamnit
基于Simen Svale Skogsrud(挪威)编写的Grbl v0.6(2011)固件。
1.1版本的更新摘要
重要提示:您的EEPROM将被擦除并恢复新的设置。这是由于增加了两个新的主轴转速'$'设置。
实时过载:改变机器运行状态立即与进料,快速,主轴转速,主轴停止,和冷却剂切换控制。这个令人敬畏的新功能只在工业机器上常见,通常用于在工作运行时优化速度和馈入。大多数业余CNC尝试模仿这种行为,但通常有大量的延迟。Grbl在数十毫秒内实时执行覆盖。
慢跑模式:新的慢跑命令独立于g-code解析器,因此解析器状态不会被改变,如果没有正确地恢复,就不会导致潜在的崩溃。文档包括如何工作,以及如何使用它来控制您的机器通过操纵杆或旋转拨号与低延迟,令人满意的响应。
激光模式:新的“激光”模式将导致Grbl连续移动,通过连续的G1, G2和G3命令主轴转速变化。当“激光”模式被禁用时,Grbl将会停止,以确保主轴达到适当的速度。主轴速度overrides也与激光模式,所以你可以调整激光功率,如果你需要在工作期间。通过$设置在“激光”模式和“普通”模式之间切换。
动态激光功率缩放速度:如果您的机器有低加速度,Grbl将自动缩放激光功率基于多快Grbl是旅行,所以您不会有烧伤角落时,您的CNC不得不转弯!激光模式开启时,M4主轴CCW命令开启!
休眠模式:Grbl现在可以通过$SLP命令进入休眠状态。这将禁用一切,包括步进驱动器。当你离开你的机器无人看管,想要自动关闭所有的电源时,这是很好的。只有复位后才退出休眠状态。
显著的界面改进:改进了整体性能,包括更多的实时数据,并简化了gui的维护和编写。基于多个GUI开发人员的直接反馈和台架性能测试。注意:gui需要特别更新它们的代码以兼容v1.1及以后版本。
新的状态报告:为了考虑到额外的覆盖数据,状态报告已经被调整,以塞进更多的数据,同时仍然比以前更小。包括文档,概述了如何更改它。
改进的错误/告警反馈:所有Grbl错误和告警信息都被更改为提供一个代码。每个代码都与一个特定的问题相关联,因此用户无需猜测就能确切地知道哪里出了问题。repo中包含文档和易于解析的CSV。
扩展ascii实时命令:所有覆盖和将来的实时命令都定义在扩展ascii字符空间中。不幸的是,这些字符不容易在键盘上输入,但有助于防止来自g-code文件的意外命令,并为未来的扩展提供了大量空间。
消息前缀:Grbl中的每一种消息类型都有一个唯一的前缀,以帮助GUI软件立即确定消息是什么,并相应地解析消息,而无需了解上下文。以前的界面有几个GUI实例,它们必须找出消息的含义,这使得一切变得比需要的更复杂。
新的OEM特定功能,如安全门停车,单一配置文件构建选项,EEPROM限制和恢复控制,以及存储产品数据信息。
新的安全门停车运动作为编译选项。Grbl会缩回,关闭主轴/冷却剂,停在zmax附近。当恢复时,它将以相反的顺序执行这些任务并继续程序。高度可配置,甚至可以添加多个停车动作。详情请参见config.h。
新的'$' Grbl设置主轴转速的最大值和最小值。允许调整PWM输出,以更紧密地匹配真正的主轴转速。当max rpm设置为零或小于min rpm时,PWM引脚D11将像一个简单的启用/关闭输出。
更新了从NIST到LinuxCNC的G28和G30的行为描述。简而言之,如果指定了中间运动,则只有指定的轴将移动到存储的坐标,而不是像以前那样移动所有的轴。
大量的小错误修复和重构使代码更加高效和灵活。
注意:Arduino Mega2560支持已经移动到一个活动的,官方的Grbl-Mega项目。这里和那里的所有新进展都会同步进行只要有意义。
1.1版本Grbl支持的G-code如下:
- 非模态命令: G4, G10L2, G10L20, G28, G30, G28.1, G30.1, G53, G92, G92.1
- 运动模态: G0, G1, G2, G3, G38.2, G38.3, G38.4, G38.5, G80
- 进给速率模式: G93, G94
- 单元模式: G20, G21
- 坐标距离模式: G90, G91
- Arc IJK距离模式: G91.1
- 飞机选择模式: G17, G18, G19
- 刀具长度便宜模式: G43.1, G49
- 刀具补偿模式: G40
- 坐标系统模式: G54, G55, G56, G57, G58, G59
- 控制模式: G61
- 程序流程: M0, M1, M2, M30*
- 温控开关: M7*, M8, M9
- 轴控制器l: M3, M4, M5
- 有效的非命令词: F, I, J, K, L, N, P, R, S, T, X, Y, Z
END