sheng的博客

将SPI1改为SPI3时，应注意SPI1及GPIO系挂在APB1高速总线，SPI3则在APB2低速总线，改写时应注意IO时钟和SPI时钟，若要重映射，应在重映射前开启复用时钟！此外，SPI3与JTAGE共用了IO口，在初始化SPI3前应禁用JTAGE开启SW！

原文地址：Quadrotor四旋翼飞行器的飞行原理（一）作者：hxl85http://en.wikipedia.org/wiki/Quadrotor这是wiki上的介绍，有兴趣可以读一读。 简 单的讲，顾名思义，Quadrotor就是一种四旋翼(Four Rotors)垂直起降（VTOL, VerticalTaking-Off and Landing）的直升飞机。 结构

前两天二代硬件终于到齐了，室友风风火火焊出来两架新硬件，没想到电路板上产生的磁场比地磁场还强，导致磁力计数据变化不明显，害得我们以为是焊接问题（毕竟DataSheet说不推荐手工焊接且温度不能超过260度），算是坑了室友一把呵呵~，其实进行一下校正就好了。磁力计的问题解决，果断换上早写好的九轴融合代码，妥妥的。11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~

这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。可惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振

补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处四元数q可以看出由一个实数和一个三维矢量组成： i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从如下运算公式： 四元数的加减运算类似复数加减运算，相应系数加减即可。四元数间的乘法类似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,

目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理》在图书检索系统显示在阅