姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

最新推荐文章于 2024-07-29 11:25:23 发布
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分类专栏： STM32 多旋翼无人机 文章标签： 四轴飞行器 无人机系统 多旋翼 stm32
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本文详细介绍了四元数的概念，包括其实数和矢量部分，四元数的运算规则，以及四元数在坐标变换中的应用。重点讨论了旋转矢量坐标变换的四元数描述，并提供了公式的推导和验证过程，适用于四轴飞行器和无人机系统的姿态解算。
摘要由CSDN通过智能技术生成

补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。

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原文出处

四元数q可以看出由一个实数和一个三维矢量组成：
siyuanshu
i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从如下运算公式：
yunsuan
四元数的加减运算类似复数加减运算，相应系数加减即可。四元数间的乘法类似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,u2,u3)写成矩阵形式等于:

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C语言实现姿态四元数转旋转矢量
十八与她的博客
11-06 659
力学中刚体的有限次转动是不可交换的。转动的不可交换性决定了转动不是矢量，即两次以上的不同轴转动不能相加。一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过多次转动来完成，也可以通过绕一个定义在参考坐标系中的矢量的单次转动来实现。该矢量称作等效旋转矢量(rotation vector）是一个三元素的向量，旋转矢量的方向给出了转动轴的方向，它的模长为转动角度的大小。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。单位1，i， j，k可以看作四维空间（用符号H来表示)中的一组单位矢量。
用于描述三维矢量旋转的四元数法的一点理解
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惯导机械编排——等效旋转矢量公式推导
最新发布
JIEAOGUOFEN的博客
07-29 727
惯导机械编排部分的等效旋转矢量公式推导过程
PSINS中旋转矢量与四元数转换及四元数相乘公式与代码
十八与她的博客
05-19 466
文章目录等效旋转矢量转四元数公式代码四元数乘法公式代码四元数归一化公式代码 提示：代码只给出PSINS工具箱中的形式，由于本文所给公式与PSINS中使用的有差别，因此代码与公式不一定对应，但这仅仅是因为定义姿态角矩阵时，三个欧拉角的顺序有关，因此问题不大，读者自行判别，根据需要更改即可 等效旋转矢量转四元数 公式 代码 function q = rv2q(rv) % Convert rotation vector to transformation quaternion. % % Prototype:
旋转的描述【2】——等效旋转矢量与四元数
卡尔曼和舒拉
04-19 7710
目录1、定义2、推导2.1 二级目录3、总结4、参考文献 1、定义 2、推导 2.1 二级目录 3、总结 4、参考文献
四元数矢量旋转问题
wuxianhuawxh的博客
03-28 914
Fz=45/180*pi; Fy=0/180*pi; Fx=0/180*pi; Q1=angle2quat(Fy,Fx,Fz,'yxz'); Fz=90/180*pi; Fy=0/180*pi; Fx=0/180*pi; Q3=angle2quat(Fy,Fx,Fz,'yxz');% a=[1 1 1]; b=a/sqrt(a*a') %r1 是b作Q1旋转后的矢量 %r2 是b作Q3旋转后 r1...
四元素转换为欧拉旋转矢量
06-19
该代码提供了将四元素转换为欧拉旋转矢量的方法，通过matlal实现，通过测试。
四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析.zip_AHRS_AHRS 四元数_ahrs姿态解算_bmi088姿态解算_姿态
07-15
四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
STM32+MPU6050姿态解算3个算法源码-互补滤波+卡尔曼滤波+四元数法-可应用在无人机/平衡车/机器人/毕设/竞赛等方面
04-05
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09-29
总之，C#中的坐标变换是图形编程的基础，掌握平移、旋转和放缩的原理和实现方法对于任何涉及图形显示的项目都是必要的。通过练习和实践，开发者可以更好地理解和运用这些技术，创造出令人惊叹的交互体验。
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03-07
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姿态解算中的欧垃角与四元数
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03-06 6753
关于欧垃角与四元数的转换在做运动物体姿态求解时，我碰到了一些问题，以此留些记录以方便同行或者以后的自己借鉴或者说是回顾。 坐标系我们一般常用的坐标系是东北天坐标系，地理坐标系，以及刚体固连坐标系（也就是自身坐标系）。 东北天坐标系：这个坐标系描述的姿态角在欧垃角描述下的表示方式，即表示的欧垃角是 航向角->俯仰角->滚转角。滚转角和俯仰角的正方向满足右手定则，但是航向角不满足右手定则，航向角以北
ardupilot 中旋转矢量如何转换成四元数，四元数如何转换成旋转矢量
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SLAM基础：旋转向量与四元数
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旋转的表示：旋转向量与四元数
四元数姿态计算
逐日者
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本文基本上就是[1]的注解 一基本概念 1.1 四元数的定义 Quaternion A quaternion is a four-dimensional complex number 四元数是一个四维的复数 写成行向量形式的话,q=[q1 q2 q3 q4] 1.2 表示姿态的核心思想 An arbitrary orientation of frame B relative to frame A can be achieved through a rotation of angle θ around an
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11-10 2370
四元数、等效旋转矢量意义及其原理 四元数：因为旋转轴的位置（定轴或不定轴）、旋转角度是四个数，故而矩阵的变换可以由四个数表示，即四元数的表达矩阵旋转形式 等效旋转矢量：矩阵沿着旋转轴u（定轴或不定轴）旋转一定的角度（白phi）的到新的矩阵，进而可以的到一种新的矩阵变化的关系表达式，即等效旋转矢量（黑phi） u为旋转轴，白phi为旋转的角度，黑phi为等效旋转矢量。对上面两个公式进行分析： 1.当u为定轴时，此时不存在不可交换误差，此时的黑phi为角速度的变化值。 2.当u为不定轴时，此时的存在不可交换
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