Xenomai与Linux设备驱动的中断冲突

    S3c2440的开发板可以正常运行linux2.6.33内核，但是开启实时补丁Ipipe后，开发板一旦插入usb设备(u盘，usb键盘，usb鼠标等等)，系统立刻死机。最开始以为是系统加入了实时域Xenomai的问题，可发现就算关掉Xenomai编译选项，死机现象依然出现，因此锁定问题在于Ipipe补丁，这下就无能为力了，不过唐老师说能用就行，那就只能用最笨、效率最低的方法解决了，就是屏蔽掉USBH的中断，然后增加一个定时器，每隔一段时间调用一次usb驱动的中断函数，这样相当于把设备的中断改成了轮询，倒是解决了usb的死机问题，但是u盘识别速度与传输速度都非常慢，只有几kb/s,令人发指。

   到底是怎么回事呢？果断还是要治标更治本啊。那先要看看s3c2440的中断子系统吧，首先从初始化开始：

    void __init s3c24xx_init_irq(void);

    其中对IRQ_USBH的中断初始化包含在一个switch语句的default case当中，如下所示：

    set_irq_chip(irqno, &s3c_irq_chip);//irqno 
    set_irq_handler(irqno, handle_edge_irq);
    set_irq_flags(irqno, IRQF_VALID);

     set_irq_chip()里主要是做两件事：

    (1) 设置irq_chip的函数指针,这些函数在中断处理时用不上，所以不详细讨论

    (2)将irq_chip与IRQ_USBH对应的中断描述符desc关联起来。

    重点是set_irq_handler(),这个函数如下所示：

        static inline void set_irq_handler(unsigned int irq, irq_flow_handler_t handle)
        {
             __set_irq