matlab dmc仿真实例

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控制对象为：7.5e^(150s)/(120s+1); 其余参数见仿真程序；

clc

clear

G=tf(1.2,[208 1],'inputdelay',80); %input('输入传递函数G=')

%设置DMC参数

Ts=5; %input('采样周期Ts=')；           %采样时间

P=50; %input('预测周期P=');             %预测步长

M=2;  %input('控制时域M=');             %控制步长

umax=500;%input('控制量最大值umax=');   %控制量最大值

%delta_umax=input('控制量变化量最大值delata_max=')%空置量变化最大值

N=200;                                 %截断步长

Yrk1=zeros(1,P);

c=3;    %%%设定参考值;阶跃值

yr0=1000;

startvalue=0;          %系统初始输出值

x1=startvalue;

x2=0;

for n=1:P

    x2=(0.9^n)*x1+(1-0.9^n)*c;             %轨迹参考参数a=0.8

    x1=x2;

    Yrk1(n)=x2;

end

%建立系统的阶跃响应模型

[y0,x0]=step(G,0:5:5*N);

%初始化

A=zeros(P,M);

for i=1:N

    a(i)=y0(i);

end

for i=1:P

    for j=1:M

        if i-j+1>0

            A(i,j)=a(i-j+1);                 %构造矩阵A

        end

    end

end

%初始化向量ys,y,u,e和矩阵A0

ys=ones(N,1);

y=zeros(N,1);

u=zeros(N,1);

e=zeros(N,1);

A0=zeros(P,N-1);

for i=1:P

    for j=N-2:-1:1

        if N-j+1+i-1<=N

            A0(i,j)=a(N-j+1+i-1)-a(N-j+i-1);                            %构造矩阵A0

        else

            A0(i,j)=0;

        end

    end

    A0(i,N-1)=a(i+1);

end

%DMC程序

for k=2:N

    Uk_1=zeros(N-1,1);

    for i=1:N-1

        if k-N+i<=0

            Uk_1(i)=0;

        else

            Uk_1(i)=u(k-N+i);

        end

    end

    %Y0为Ym

    Y0=A0*Uk_1;

    e(k)=y(k-1)-Y0(1);

    if k==50

        Y0=Y0+2;

    end

    Yr=zeros(P,1);

    %Yr为期望输出

    for i=1:P

        Yr(i)=Yrk1(i);   %yr为期望的输出

    end

    Ek=zeros(P:1);

    for i=1:P

        Ek(i)=e(k);

    end

    %inv----------求逆矩阵

    A2=zeros(P:1);

    for i=1:P

        A2(i)=1-0.9^i;

    end

    % A3=zeros(P:1);

    A3=A2*(yr0-y(k-1));

    delta_u=inv(A'*A+eye(M))*A'*(Yr-Y0); %控制增量计算

% for i=1:M

%     if delta_u(i)>delta_umax

%         delta_u(i)=delta_umax;

%     end

% end  

    for i=1:M

        if k+i-1<=N

            u(k+i-1)=u(k+i-1-1)+delta_u(i);  %控制率的计算

            if u(k+i-1)>umax

                u(k+i-1)=umax;

            end

        end

    end

    temp=0;%设置在k-j+1时刻以点的控制率

    for j=1:N-1

        if k-j<=0

            temp;

        else

            if k-j-1<=0

                temp=temp+a(j)*u(k-j);

            else

                temp=temp+a(j)*(u(k-j)-u(k-j-1));

            end

        end

    end

    if k-N<=0

        y(k)=temp+e(N);

    else

        y(k)=temp+a(N)*u(k-N)+e(N);

    end

end

%画图

t=5*(1:N);

subplot(211);

plot(t,y);

title('DMC控制输出曲线');

xlabel('t');

ylabel('y');

grid on

subplot(212);

plot(t,u,'r');

title('控制作用');

xlabel('t');

ylabel('u');

grid on