基于M0 MCU的无感FOC航模电机控制

基于从零启动的无感FOC控制方法,实现了航模电机的高动态响应控制。

使用某M0芯片,20k开关频率,采样和中断计算无法倍频,整个FOC计算时间不超过33us。48V供电,满载60A,瞬态90A。

使用20k开关频率,航模电机电角频率1300Hz,波形正弦度高。

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调试过程中,电角频率1000Hz,尝试10k开关频率,依然能获得较高的波形正弦度。动态响应依然不错,当然因为开关频率只有10k,电流的谐波相比20k大一些。

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暴力加减速测试,动态响应好,电流波形处于频繁的加减速调节过程中。同时减速时在发电模式下必须限制转矩,保证电池不过压:

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使用遥控器进行频繁暴力的加减速测试,视频如下:

最大拉力测试,设计载重10kg,在3500rpm左右实测稳态拉力输出可以达到17kg。

后续改版后,最大转速3800rpm左右在稳态下输出20kg的拉力。

户外飞行视频,载重10kg,调节速度快,飞行姿态稳,视频如下:

—— The End ——

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