大家好，我是麦鸽。
上回拆了几个扫地机器人的激光雷达，手残党亲测！把激光雷达大卸八块后，我发现了这些惊天秘密...
原本只是想看看它怎么做到360°扫描的，结果发现主板上有几个可疑的芯片—— 丝印模糊。
前言
首先主控芯片用的是Geehy32F003F6P6，如下图所示；
读者互动：红外对管传过来的到底是啥数据？
之前有朋友在评论区问：“激光雷达里的红外接受管传输的到底是什么数据？”
其实原理不复杂：红外发射管发出信号，接收管将光信号转为电信号。
但问题来了——反射信号的强弱会被处理成电压变化，这时候就需要一个元器件来判断电压是否超过阈值，这样就可以转换成稳定的0和1的数字信号，最终送给单片机。
而这个大概率就是我找到的芯片 —— 电压比较器！
开始破案
之前已经看过这个芯片的内部架构图，没有集成运算放大器，也没有电压比较器；
那么这样只能从外围芯片下手啦。找了一圈，发现两颗可疑的芯片。
一个丝印是R1IF
另一个芯片是比较神秘的一串英文加图标。 找了很久，找不到出处。
技术支招：如何靠丝印查芯片？
可以上一些丝印反查网，输入芯片上的字母；比如；
octopart.com：输入丝印可匹配型号。www.alldatasheet.com：支持模糊搜索。https://www.chipdocs.com：提供丝印查询工具。还有很多🐂🍺的网站，欢迎大家推荐；
许多芯片会印有厂商的缩写或 Logo（如 TI、ST、ADI）；可以根据这些去官网上查找；
上强大的某宝；
具体型号就是LMV331，德州仪器（TI）推出的单通道低电压比较器。还有一款比较常用的上LM339。
核心功能
电压比较器通过差分放大电路比较两个输入端的电压（同相端和反相端），当同相端电压高于反相端时，输出高电平；反之则输出低电平。这种特性使其广泛应用于阈值检测、开关控制、电平转换等领域。
与运算放大器的区别
比较器通常工作在开环状态，无需负反馈，响应速度更快（传播延迟短）。
输出级多为集电极开路（OC）结构，需外接上拉电阻以适配不同逻辑电平。
输入共模范围更宽，且能承受较高的差分电压，适合高速开关场景。
滞回电路与抗干扰
部分比较器内置滞回电路（如施密特触发器），通过设定上下阈值电压避免输入噪声导致的输出振荡，提升稳定性。
最后
不难发现，红外对管在激光雷达中的核心作用是通过光信号检测障碍物距离。其工作流程可分解为三个关键环节：
信号发射与接收：红外发射管以特定频率发射调制光脉冲，遇到障碍物后反射至接收管，接收管将光强变化转换为模拟电压信号（通常为0~3.3V范围）；
阈值判定：接收端输出的模拟信号存在环境光干扰及噪声，需通过电压比较器将其与预设参考电压对比。
当反射信号电压超过阈值时，比较器输出高电平（逻辑1），反之保持低电平（逻辑0），实现模拟信号到数字信号的转换；
逻辑控制：比较器输出的数字信号输入MCU（微控制器单元），由MCU结合激光雷达旋转编码器的位置数据，通过三角测距算法计算障碍物距离与角度，最终生成环境地图并规划清扫路径。
最后
🫵兄弟们！一个人单打独斗确实能冲得挺快，但要想走得更远、更稳，还得靠一群志同道合的伙伴啊！
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