智力测试 - 渡河问题

爸爸，妈妈，佣人，儿子，女儿，狗。还有一条船。现在他们要过河。
船上最多能坐两个人。
过河的时候必须有一个人会划船。这里只有爸爸，妈妈，佣人会划船。
当爸爸，女儿在一起，妈妈不在的时候，爸爸会打女儿。
当妈妈，儿子在一起，爸爸不在的时候，妈妈会打儿子。
如果佣人不在，狗谁都咬。

他们应该怎么过河？