panda0熊猫的博客

最后重新新建环境，安装conda，pytorch2.0，opencv4.6，能跑通最后一份代码，前面的一些代码应该跑不起来，在不同环境上跑吧。后面如果继续做的话，把上面的点线改成每块骨骼的旋转矩阵，赋值给骨骼动画，然后定位只取一个比较稳定的点，再加上滤波，应该能好很多，以上问题的顺序忘了，反正不同的组合出现不同的问题，总结一下就是环境的版本组合问题，torchvision0.15是不同的，（不知道问题在哪，反正重装能好使）再小小写个unity代码，把深度效果可视化一下，conda安装和pip安装是不同的。

R2=R0*R1.inv()就可以得到两个摄像机的相对位置，而我在这里卡了很久，理论上摄像机的位姿是相对标定板的坐标系为原点，所以标定板移动摄像机的位姿也会移动，但是两个相机的相对姿态是不变的，可是我计算出的结果一直在变。而且资料里坐标系也不同，有z轴朝里的，也有朝外的，在图片上画的框也不同。第二天，我想起来aruco可以得到摄像机的相对姿态，但是查到的资料都是利用单个标记，没有使用整个charuco标定板的，虽然文档里有提到。试了其他的计算组合，各种取逆，取转置，都不对。查了大量资料，最有价值的如下。

剩下的图片拿到opencv里做标定，还是有坐标轴颠倒的情况，之前我就很苦恼，但是棋盘格是最经典的方法，资料也多。aruco的调用在python里的资料非常少，在opencv4.6和4.7的版本变化也比较大，我用的版本是4.8，问题更多，资料更少。三角测量这个函数也是chatgpt告诉我的，后续又查了很多资料，以下参考说明的很详细，我自己试着推导的时候也是推导出了接近的公式。我们都知道使用双摄像头能计算得到深度信息，常见的方法都是基于平行的双摄像头，教程很多，最后可以得到一个深度的点云。

背景：搞了个树莓派3b+想用来做opencv图像处理，已经在Windows里写好cpp代码，配好环境迁移就行。流水账：电脑里的opencv是2413（我真是老古董了），官网最新的是4.1.0。第0次：apt-get install opencv2本来以为就简单粗暴，结果python好使，cpp不好使。第一次：寻思自己摸索（以前自己编译过2413）下了源码，下了cmake...

用opencv把图片合并成视频，代码遍地都是// jpg2video.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(){ /...