【周报】第六周(8月10日~8月16日)工作总结报告及下周计划
1. 本周完成的内容
1.1 日历
1.2 机械手臂硬件部分
1.2.1 硬件连线示意图
由于使用面包板过于复杂,所以自己焊了一个简单的转接板用来连接舵机和Galileo板。下面是转接板的示意图
以下是整体布线的示意图
接下来是机械手臂的结构示意图:
①号舵机控制底盘云台的旋转。
②、③、④号多及控制机械手臂三个关节。
⑤号舵机控制机械爪的旋转。
⑥号舵机控制
1.2.2 硬件实物图
1.3 机械手臂软件部分
软件部分代码分成三个部分。分别是网络配置,机械手臂驱动,测试机械手臂运动的动作序列。
1.3.1 网络配置
网络的配置需要烧写一段简单的代码用来启动Galileo板的以太网卡,并使它能够正常连接网络。
1.3.2 机械手臂驱动
机械手臂驱动是对机械手臂运动的一个简单封装。一共提供8个API,分别是启动、停止、使机械手臂移动到某个坐标。
API:
Arm.start():
返回:无
参数:无
描述:连接机械臂上所有的舵机,并且初始化。
Arm.stop():
返回:无
参数:无
描述:断开与机械臂的链接。
Arm.move( x, y, z ):
返回:无
参数:x, y, z 为以底座为原点,机械爪的坐标。
1.3.3 动作序列
用来测试机械手臂运动的一系列动作。
2. 下周计划
下周,第七周按原计划编写智能手机端代码。
3. 备注
五