【周报】第六周（8月10日～8月16日）工作总结报告及下周计划

【周报】第六周（8月10日～8月16日）工作总结报告及下周计划

1. 本周完成的内容

1.1 日历

1.2 机械手臂硬件部分

1.2.1 硬件连线示意图

由于使用面包板过于复杂，所以自己焊了一个简单的转接板用来连接舵机和Galileo板。下面是转接板的示意图

以下是整体布线的示意图

接下来是机械手臂的结构示意图：

①号舵机控制底盘云台的旋转。

②、③、④号多及控制机械手臂三个关节。

⑤号舵机控制机械爪的旋转。

⑥号舵机控制

1.2.2 硬件实物图

1.3 机械手臂软件部分

软件部分代码分成三个部分。分别是网络配置，机械手臂驱动，测试机械手臂运动的动作序列。

1.3.1 网络配置

网络的配置需要烧写一段简单的代码用来启动Galileo板的以太网卡，并使它能够正常连接网络。

1.3.2 机械手臂驱动

机械手臂驱动是对机械手臂运动的一个简单封装。一共提供8个API，分别是启动、停止、使机械手臂移动到某个坐标。

API:

Arm.start():

返回：无

参数：无

描述：连接机械臂上所有的舵机，并且初始化。

Arm.stop():

返回：无

参数：无

描述：断开与机械臂的链接。

Arm.move( x, y, z ):

返回：无

参数：x, y, z 为以底座为原点，机械爪的坐标。

1.3.3 动作序列

用来测试机械手臂运动的一系列动作。

2. 下周计划

下周，第七周按原计划编写智能手机端代码。

3. 备注

五