一.参考链接: thunder_fan的博客 二.硬件结构: 1. 处理器: 32位 STM32F427 Cortex M4内核 带FPU的主处理器主频168MHZ256KB RAM2MB Flash32位 STM32F103 失控保护协处理器 2.传感器: ST的 L3GD20H 16位精度的陀螺仪ST的 LSM303D 14位加速度计和磁力计Invensense的MPU6000的三轴加速计和陀螺仪MEAS的MS5611气压计