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《实时畸变校正》
文章目录摄像头畸变手眼标定实时畸变校正cv2.undistort & cv2.initUndistortRectifyMap + cv2.remap显示区域Error:[h264 @ 000001bf04177660] error while decoding MB 11 84, bytestream -17多线程实时实时校正多进程实时校正参考链接摄像头畸变 由于摄像头制造的不足以及成像过程中的噪声影响,摄像头成像往往不满足针孔模型,这种成像模型称为非线性模型。非线性模型中畸变主要有三种,包原创 2021-11-27 22:40:00 · 1821 阅读 · 0 评论 -
《相机标定及python实现》
文章目录相机标定标定方法标定板开源标定OpenCV标定单目标定立体标定畸变校正手眼标定已知内参标定外参QA参考文献相机标定方法及实现相机标定标定方法传统标定方法自标定基于主动视觉标定标定板棋盘格rowNum = 9colNum = 9DPI = 96 # dot per inchinch2cm = 2.54K= int(blockSize / inch2cm * DPI)img = np.zeros((rowNum *K, colNum *K, 3), "uint8原创 2021-09-05 22:00:00 · 1037 阅读 · 0 评论 -
《摄像头成像模型》
文章目录1 摄像头四个坐标系2 摄像头成像模型3 摄像头畸变模型1 摄像头四个坐标系如图所示,小孔成像过程中,涉及到四个坐标系:世界坐标系、摄像头坐标系、像平面坐标系、像素坐标系。a) 世界坐标系(Ow−XwYwZw)(O_w-X_wY_wZ_w)(Ow−XwYwZw):世界坐标系一般为参考坐标系,其坐标原点和坐标轴方向是根据实际情况来选择的。b) 摄像头坐标系(Oc−XcYcZc)(O_c-X_cY_cZ_c)(Oc−XcYcZc):以摄像头光心 为原点,X轴和Y轴分别原创 2021-09-05 11:58:48 · 622 阅读 · 0 评论 -
《球机隐私遮蔽定位解析及ONVIF实现》
隐私遮蔽高速球摄像机实现隐私区域遮蔽隐私区域自由选取无论相机处于什么状态,遮蔽块能随着球机移动而移动球机在不同位姿下的图像点坐标的实时匹配原理推导目前两种思路:一种是按照3D定位原理匹配;一种是利用共同世界坐标的单应变换;球机坐标转换关系推导一下,理论验证通过,实用的话暂时没想好方法;3D定位原理类似,参照《球机3D定位解析及ONVIF实现》;单应变换思路可以转化为球机在旋转或变倍过程中的,不同位姿下的图像坐标匹配关系推导如下可以参考《单应性变换-Homo.原创 2021-08-23 23:08:11 · 1272 阅读 · 0 评论 -
《球机3D定位解析及ONVIF实现》
文章目录3D定位简述3D定位原理分析海康SDK实现ONVIF实现球机的PTZ与ONVIF的PTZ的对应关系球机的视场角与ONVIF的Zoom的对应关系3D 定位参考链接海康部分球机有3D定位功能,最近研究了一下海康球机SDK实现和任意球机ONVIF实现。3D定位简述3D定位是指通过设置图像目标坐标,旋转球机PTZ,使目标在球机视野中心;球机坐标系有三个轴分别控制pan(水平) tilt(垂直) zoom(倍率);3D定位原理分析3D定位原理见下图(C是镜头中心,O是图像中心点原创 2021-08-22 18:35:49 · 7692 阅读 · 10 评论 -
《球机的PTZ和视场角与ONVIF的PTZ对应关系》
文章目录简述PTZ_ONVIF & PTZ_SDK球机视场角与ONVIF对应关系简述不同品牌对应关系不一致,同一品牌,根据摄像头产品参数也会不一致球机的PTZ和ONVIF的PTZ是线性关系摄像头的视场角与ONVIF的Zoom是非线性关系ONVIF的PTZ范围P、T ∈[-1, 1]Z∈ [0,1]球机PTZ范围:根据不同型号不一致PTZ_ONVIF & PTZ_SDK以海康相机iDS-2VS435-F837为例分别ONVIF控制球机转动指定PTZ坐标,再原创 2021-08-21 15:23:50 · 4652 阅读 · 0 评论 -
《视场角相关计算》
文章目录简介视场角计算SDK视距和视场宽高CCD靶面尺寸像素焦距和图像长宽如何计算相机视场角简介视野,视场,视角(field of view, FOV)在光学仪器中,以光学仪器的镜头为顶点,以被测目标的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角,称为视场角视场角分为水平视场角和垂直视场角视场角计算SDK部分海康相机SDK可以获取视场角NET_DVR_GetSTDConfig(lUserID, NET_DVR_GET_GISINFO, &struCfg);原创 2021-08-16 22:16:43 · 6436 阅读 · 3 评论