PID参数的调整方法

1.PID算法演示软件1
（1）P太小，实际值和设定值时间有很大的偏差，实际值偏小或偏大。长时间回不到设定值附近，或者实际值小于设定值，实际值一直到不了设定值。
（2）P太大，初始时刻有抖动，或出现波浪曲线。
（3）I太大，有静态偏差，实际值先偏大，然后很长时间才能回到设定值。
（4）D太小，在起始时刻，实际值会超过设定值，然后较快回到设定值。
（5）增大D值，可消除在起始时刻出现的超值现象。但积分太大，会出现严重抖动。

2.PID算法演示软件2
（1）P值太小（此时只调试P值），实际值和设定值之间存在静差。
（2）P值太大，实际值总存在类似于正弦震荡。
在上述的基础上，然后设定P值为最大值（在最大值时，实际的曲线在最大值和最小值之间震荡）的一半。
（3）I太小，实际值回到设定值较慢。
（4）I太大，起始时刻存在以设定值为中心的阻尼震荡。
在上面的基础上，已经设定了P和I的值。
（5）D太大，在起始时刻存在以设定值为中心的反阻尼震荡。

（6）D相对较大，在起始时刻存在以设定值为中心的阻尼震荡。

以上是我个人经验总结的笔记，有总结的不到位的地方，还请指正！