u011087733的博客

原创 ROS节点介绍

本文中所使用的ROS为lunar，而且在安装时，安装full版本，这样便于进行ROS的学习首先理解一些概念：    Nodes: 节点，一个节点就是一个可执行文件，也可以理解为一个main函数,它可以与其它节点之间相互通信    Messages：消息，是ROS的一种数据类型，用于订阅和发布一个话题，可以作为节点之间相互通信的连接    Topics: 话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题...