ROS节点介绍

本文中所使用的ROS为lunar，而且在安装时，安装full版本，这样便于进行ROS的学习

首先理解一些概念：

    Nodes: 节点，一个节点就是一个可执行文件，也可以理解为一个main函数,它可以与其它节点之间相互通信

    Messages：消息，是ROS的一种数据类型，用于订阅和发布一个话题，可以作为节点之间相互通信的连接

    Topics: 话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接受消息（这个跟px4的消息机制很像）。

    服务：服务是节点之间通讯的另一种方式，服务允许节点发送请求并获得响应；

            服务的使用方法：

    rosservice list         输出可用服务的信息
    rosservice call         调用带参数的服务
    rosservice type         输出服务类型
    rosservice find         依据类型寻找服务find services by service type
    rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

关于节点的理解

    一个节点相当于一个可执行文件，类似于C++ 一个main函数

    ROS的节点相互之间可以通信

    节点可以接受或者提供某种

    节点可以订阅或者发布某种话题

ROS允许使用不同