本文中所使用的ROS为lunar,而且在安装时,安装full版本,这样便于进行ROS的学习
首先理解一些概念:
Nodes: 节点,一个节点就是一个可执行文件,也可以理解为一个main函数,它可以与其它节点之间相互通信
Messages:消息,是ROS的一种数据类型,用于订阅和发布一个话题,可以作为节点之间相互通信的连接
Topics: 话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息(这个跟px4的消息机制很像)。
服务:服务是节点之间通讯的另一种方式,服务允许节点发送请求并获得响应;
服务的使用方法:
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
关于节点的理解
一个节点相当于一个可执行文件,类似于C++ 一个main函数
ROS的节点相互之间可以通信
节点可以接受或者提供某种
节点可以订阅或者发布某种话题
ROS允许使用不同