超级海龟爬爬爬 - 笔记

睿慕课，田博老师在线课程笔记1

1. roscore
   相当于 打开游戏平台，打开ROS主进程

2. node
   相当于 游戏

3. rosrun
   
rosrun 功能包名 节点名

   相当于 运行一个可执行文件（游戏）

4. rostopic

   通信方式
   相当于 udp,只负责发送，不管对方收没有收到

5. .rosservice

   通信方式
   相当于 tcp/ip,不仅发送，还要知道对方是否收到

6. rostopic 与 rosservice 区别
   在微信中，rostopic 相当于发送 文字消息
   rosservice 相当于发送 语音通话

7. rostopic list

   显示的内容相当于 微信号，即消息的发送和接收是以微信号为标记的
   看不到收发方向

8. rosnode list

   显示当前所有运行的node

9. rosnode info /节点名

   显示节点内容

10. rotopic info /topic名

    显示topic内容

超级海龟爬爬爬

1.在一个新的terminal中运行：

roscore

2.另一个terminal中运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开小海龟界面

3.在第三个terminal中运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

方向键控制小海龟移动

4.显示小海龟速度：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

5.小海龟特定方向特定速度运行

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “line:r:

只运行一次

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “line:r:

小乌龟以10hz的频率循环运动