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RSS订阅原创 ORB-SLAM2跟踪之局部地图跟踪
回顾：帧间匹配得到初始位姿上一次主要说明了ORB-SLAM2跟踪过程中每帧初始位姿的估计。回顾一下，初始位姿的估计主要是在帧与帧之间进行，有三种方法来估计，TrackWithMotionModel，TrackReferenceKeyFrame，Relocalization。TrackWithMotionModel假设相机做恒速运动，根据前一帧的位姿加上恒速位移推算出当前帧的位姿，之后遍历前一帧的特征
2017-09-13 17:38:51
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原创 ORB-SLAM2单目初始化过程
ORB-SLAM2单目初始化过程在ORB-SLAM2进行跟踪前，需要先进行初始化，初始化包括估计相机初始帧位姿，新建地图，新建关键帧等。
2017-09-02 17:09:47
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原创 ORB-SLAM2跟踪之估计初始位姿
`Track()`函数首先检测系统是否初始化完成，若完成，则进行下一步工作——估计当前帧的初始位姿。
2017-05-14 16:19:23
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原创 ORB-SLAM2跟踪之提取ORB特征
ORB-SLAM2跟踪之提取ORB特征ORB-SLAM2跟踪线程对相机输入的每一帧图像进行跟踪处理，如下图所示，主要包括4步，提取ORB特征、从上一帧或者重定位来估计初始位姿、局部地图跟踪和关键帧处理。以下结合相关理论知识，阅读ORB-SLAM2源代码，从而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取过程。
2017-05-09 19:50:23
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空空如也
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