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随机游走321
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB_SLAM2源码阅读记录(2):主线程Tracking
接着上一次阅读的完成单目初始化,继续阅读Tracking主线程,单目初始化完成后,开始进行帧跟踪,分为三个小步骤,如论文中的系统框架所示,(1)初始位姿估计;(2)跟踪局部地图;(3)跟踪良好,检查是否插入新的关键帧,及生成关键帧。1.初始位姿估计初始位姿估计又分为SLAM模式和定位模式两种,在显示地图界面可以勾选是否是只进行定位(仅跟踪,局部建图LocalMapping线程和回环LoopClosing线程就会关闭),SLAM模式是完整的,程序默认情况下是这种模式,这里也只看这种模式对应的代..原创 2020-06-02 20:14:05 · 298 阅读 · 0 评论 -
Kalibr标定工具箱使用详细过程
Kalibr由ETH视觉组开源,链接如下:https://github.com/ethz-asl/kalibrKalibr可以解决以下校准问题:1.多摄像机校准:具有非全局共享的重叠视场的摄像机系统的内部和外部校准。2.视觉惯性校准(Camera-IMU):带相机系统的IMU的时空校准。3.卷帘相机校准:卷帘相机的完整固有校准(投影,失真和快门参数)。Kalibr工程有两种,一种是已经编译好的包,叫CDE package,另一种是未经编译的源文件。前者:安装简单,不需要依赖ROS,但原创 2020-05-18 23:54:30 · 13519 阅读 · 13 评论 -
使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线
最近,使用港科大的imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线,记录下过程,避免采坑 。原创 2019-07-13 20:45:40 · 5425 阅读 · 4 评论