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RSS订阅原创 SPI接口通信原理
SPI接口通信一、基础概念SPI接口是Motorola 首先提出的全双工三线同步串行外围接口，采用主从模式（Master Slave）架构；支持多slave模式应用，一般仅支持单Master。时钟由主设备控制，在时钟移位脉冲下，数据按位传输，高位在前，低位在后（MSB first）；SPI接口有2根单向数据线，为全双工通信，目前应用中的数据速率可达几Mbps的水平。总线结构如下图所示。二、接口定义 SPI接口共有4根信号线，分别是：设备选择线、时钟线、串行输出数据线、串行输...
2020-11-16 14:50:22
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原创 Libero Soc_V11.8创建工程整个步骤
Libero Soc_V11.8创建工程整个步骤创建工程必须要英文路径下2.器件型号的选择 M2S050 VF-400 -1的速度更快，主频166M STD的速度 主频 100M3.I/O电压设置，以后还改可以，只是在这提前选好，方便后面IO管脚约束1.Create Design 2.Create ...
2020-11-13 14:37:10
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原创 ORB_SLAM2源码阅读记录（3）：线程LocalMapping
继续阅读ORB_SLAM2源码，主线程Tracking向局部建图线程LocalMapping插完关键帧后，局部建图线程LocalMapping主要做了哪些工作？ 从LocalMapping::Run()函数开始。局部地图构建线程： 创建新的地图点以及剔除冗余的关键帧。检查队列插入新的关键帧，处理关键帧队列； 删除不合理的地图点，创建新的地图点，三角化新的地图点，利用local BA 优化局部地图中关键帧的位姿和地图点3D位置； 删除冗余的关键帧和 3D 点，如果关键帧中 90%以上的地图点...
2020-06-03 15:55:09
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原创 ORB_SLAM2源码阅读记录（2）：主线程Tracking
接着上一次阅读的完成单目初始化，继续阅读Tracking主线程，单目初始化完成后，开始进行帧跟踪，分为三个小步骤，如论文中的系统框架所示，（1）初始位姿估计；（2）跟踪局部地图；（3）跟踪良好，检查是否插入新的关键帧，及生成关键帧。1.初始位姿估计初始位姿估计又分为SLAM模式和定位模式两种，在显示地图界面可以勾选是否是只进行定位（仅跟踪，局部建图LocalMapping线程和回环LoopClosing线程就会关闭），SLAM模式是完整的，程序默认情况下是这种模式，这里也只看这种模式对应的代..
2020-06-02 20:14:05
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原创 ORB_SLAM2源码阅读记录（1）：单目初始化
最近开始学习了下ORB_SLAM2源码，边阅读边记录下自己的理解，首先来一个大致初始化流程图Tracking::MonocularInitialization();1.第一帧刚来，未构造初始化器，则构造（如果是单目初始器mpInitializer为空，即第一次进行初始化，并且特征点数>100，得到用于初始化的第一帧：）2.第二帧（当前帧），如果当前（第二帧）帧特征点太少，删除之前构造的初始器，将mpInitializer置空，返回需要重新初始化（如果当前帧特征点数大于100，则得到
2020-05-29 22:11:11
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原创 Kalibr标定工具箱使用详细过程
Kalibr由ETH视觉组开源，链接如下：https://github.com/ethz-asl/kalibrKalibr可以解决以下校准问题：1.多摄像机校准：具有非全局共享的重叠视场的摄像机系统的内部和外部校准。2.视觉惯性校准（Camera-IMU）：带相机系统的IMU的时空校准。3.卷帘相机校准：卷帘相机的完整固有校准（投影，失真和快门参数）。Kalibr工程有两种，一种是已经编译好的包，叫CDE package,另一种是未经编译的源文件。前者：安装简单，不需要依赖ROS，但
2020-05-18 23:54:30
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原创 使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线
最近，使用港科大的imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线，记录下过程，避免采坑 。
2019-07-13 20:45:40
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原创 Microsemi SmartFusion 2 系列SoC 从PL中CMOS引入Fval帧信号到PS部分ARM
先在画布中找到Fval信号引脚，然后右键-点击快速连接，找到要引入到ARM中哪个引脚。2.因为这是内部逻辑信号，所以不需要外部引脚的约束。像其他的串口、温度、看门狗、SPI信号都需要外部引脚约束。 3.综合、编译、布局布线、生成bit文件、下载...
2018-09-13 14:56:33
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原创 ORB_SLAM运行详细过程(ubuntu14.04系统和ROS Indigo环境搭建，配置及测试运行)
ORB_SLAM运行详细过程（不能再详细了）本文档包括单目ORB_SLAM从ubuntu系统和ROS环境搭建到最终测试程序，主要包含以下几部分。运行环境:window 7下装虚拟机VMWare 10，在虚拟机里跑ubuntu14.04。参考了一些资料，在测试中也碰到很多问题，故编写这个详细ORB_SLAM运行过程，辛苦堆砌。一、ORB SLAM简介ORBSLAM是15年出的比较完备
2017-12-15 21:06:09
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空空如也
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