MATLAB月球坑识别和降落避障

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MATLAB月球坑识别和降落避障

此为全国大学生数学建模大赛2014年的A题，参加了学校的数模培训，期间第一轮模拟赛就是这个题，再加上之前有看过CNN的算法，突发奇想魔改了一下CNN的算法，没想到最后的识别效果还能够看，特此纪念下

题目

4）粗避障段：粗避障段的范围是距离月面2.4km到100m区间，其主要是要求避开大的陨石坑，实现在设计着陆点上方100m处悬停，并初步确定落月地点。
嫦娥三号在距离月面2.4km处对正下方月面2300×2300m的范围进行拍照，获得数字高程如附图5所示（相关数据文件见附件3），并嫦娥三号在月面的垂直投影位于预定着陆区域的中心位置。

该高程图的水平分辨率是1m/像素，其数值的单位是1m。例如数字高程图中第1行第1列的数值是102，则表示着陆区域最左上角的高程是102米。
（5）精避障段：精细避障段的区间是距离月面100m到30m。要求嫦娥三号悬停在距离月面100m处，对着陆点附近区域100m范围内拍摄图像，并获得三维数字高程图。分析三维数字高程图，避开较大的陨石坑，确定最佳着陆地点，实现在着陆点上方30m处水平方向速度为0m/s。附图6是在距离月面100m处悬停拍摄到的数字高程图（相关数据文件见附件4）。
该数字高程的水平分辨率为0.1m/像素，高度数值的单位是0.1m。

暂且不考虑题目要求用的高程图，我就要上魔改版CNN硬刚 ╯▽╰

效果

因为程序还有点小bug，卷积的边界处仅仅只依靠了题目中相等的边长长度来补全，导入非正方形的图亲测会将坐标标出边界框外…其次是暂时不支持500x500以下分辨率，多多少少会出奇怪的问题，题目中的2300x2300和100x100刚刚好没问题；以及高度太高导致坑过于密集也会对识别造成影响。
放了个demo出来，还有bug和需要优化的地方，等后续有空再拐回来修好了。
不多说了，上图

• 粗避障
  

• 细避障
  

• 测试图1