ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic

ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic

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• 资料
• ubuntu 18.04 安装ROS
  • 设置安装源
  • 添加秘钥
  • 安装ROS
    • 更新列表
    • 依赖库
    • 安装ROS Melodic
    • 安装特定的ROS程序包
    • 安装核心组件rosdep
  • 配置ROS环境变量
  • 安装rosinstall
• 学习ROS源码

资料

ros小课堂
ROS机器人操作系统
github

ubuntu 18.04 安装ROS

设置安装源

中国科学技术大学的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证，方法如下

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，这一步也是原书没有的，需要朋友们注意，命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装ROS

更新列表

sudo apt update

依赖库

sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception

安装ROS Melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装特定的ROS程序包

如果希望安装特定的ROS程序包，则可以首先查看当前可用的程序包列表，然后选择自己需要的程序包进行安装，示例代码如下：

apt-cache search ros-melodic
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

安装核心组件rosdep

rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，会在编译ROS源码时检查和安装程序包依赖。安装ROS方法如下：

sudo rosdep init
# fix-permission限制权限为当前用户
sudo rosdep fix-permissions
# 可能由于网络原因会失败，多运行几次即可
rosdep update

配置ROS环境变量

默认情况下，ROS_HOME的路径为"~/.ros"，该目录保存着日志文件和测试结果文件。另外，第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看环境变量是否设置正确，命令如下：

env | grep ROS  

输出：

ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=melodic

安装rosinstall

为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需要安装rosinstall，方法如下

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

学习ROS源码

如果希望基于ROS源代码进行学习，则可以下载完整的ROS源代码，方法如下：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-rosinstall python-wstool build-essential 
mkdir ~/ros_catkin_ws/ && cd ~/ros_catkin_ws/
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall 

ROS将使用wstool进行版本管理。如果希望在网络发生中断后可以以断点续传的方式继续下载，那么命令如下：

wstool update -j 8 -t src