imx6ull Enhanced Periodic Interrupt Timer (EPIT)

一、overview

EPIT是一个32位的计时器，能够在处理器很少干预的情况下以固定的时间间隔提供精确的中断。软件使能后，EPIT就开始计数。IMX6ULL有2个EPIT定时器。其框图如下所示：

1.1 epit 特性

EPIT具有以下主要特性：
•可选择时钟源的32位递减计数器
•12位预分频器，用于对输入时钟进行分频
•可即时编程的计数器值
•可以设置在低功耗和调试模式下，计数器仍然运行
•计数器达到比较值时产生中断

1.2操作模式

EPIT可以设置为set-and-forget或free-running模式，设置EPIT_CR[RLD]选择所需的模式。

① set-and-forget模式
要选择这种操作模式，将控制寄存器（EPIT_CR）中的RLD位置1。在这种模式下，计数器从加载寄存器（EPIT_LR）获取初始值，你不能直接写入初始值。每当计数器达到零时，EPIT_LR中的值就会加载到计数器中，计数器再次将此值减到零。要想立刻设置EPIT的计数值，不必等到它减小到0后再加载EPIT_LR。可以设置EPIT计数器覆盖使能位（EPIT_CR [IOVW]），并将所需的初始化值写EPIT_LR。

② free-runnning模式
选择此操作模式的话，需要清除RLD位。在这种模式下，计数器递减到0000 0000h时，会翻转到FFFF FFFFh。不会从加载寄存器重新加载新值。翻转后，计数器继续递减计数。要直接初始化计数器，需要设置EPIT计数器覆盖使能位（EPIT_CR[IOVW]），并将所需的初始化值写入EPIT_LR。

1.3比较事件

EPIT启动后，EPIT_CNR中的值递减，当它等于EPIT_CMPR的值时，就产生比较事件：设置比较状态标志，产生中断(如果控制寄存器中的OCIEN位是1的话)。可以设置控制寄存器中输出模式（OM）位，当发生比较事件时，对应的输出引脚如何动作：置位（set）、清除（clear）、翻转（toggle）或者不受影响。先讲个概念：翻转(rollover)，就是当计数器值达到0x0000_0000时，它需要加载新值，这就叫rollover。如果需要在翻转时产生中断，则比较寄存器的取值要小心设置：
① 在set-and-forget模式下，应该取EPITx_LR的值；
② 在free-running模式下，应该取0xFFFF_FFFF。

下图显示了比较事件和中断的时序：

计数器值覆盖：可以在任何时候将EPIT计数器值设置为所需要的值，操作方法为：
① 设置控制寄存器中的IOVW位，即EPIT_CR[IOVW]；
② 然后将值写入到加载寄存器，即EPIT_LR；
如果EPIT正在运行，则计数器将以新值继续计数。

二、EPIT寄存器

2.1 EPIT Control register (EPITx_CR)

位域	名	读写	描述
[25:24]	CLKSRC	R/W	时钟源选择，00：时钟源断开；01：Peripheral clk，即ipg_clk；10：Hign-frequency，即ipg_clk_highfreq；11：low-frequency，即ipg_clk_32k
[23:22]	OM	R/W	用来设置输出通道模式，00：输出引脚跟EPIT断开，即输出引脚不受影响；01：输出引脚翻转；10：输出引脚清0；11：输出引脚置位
[21]	STOPEN	R/W	stop mode时EPIT是否使能，0：在stop mode下，EPIT禁止1：在stop mode下，EPIT仍然使能
[19]	WAITEN	R/W	Wait mode时EPIT是否使能，0：在wait mode下，EPIT禁止1：在wait mode下，EPIT仍然使能
[18]	DBGEN	R/W	Debug mode时EPIT是否使能，0：在debug mode下，EPIT禁止1：在debug mode下，EPIT仍然使能
[17]	IOVW		EPIT计数器覆盖使能位，0：写入EPIT_LR的值不会覆盖EPIT计数器；1：写入EPIT_LR的值会马上覆盖EPIT计数器的值
[16]	SWR	R/W	软件复位，这位会自动清零，a. EPIT在复位状态时，该位自动置1b. 复位结束时，该位自动清0c. 设置该位为1时，会把所有寄存器设置为它们的默认值，EPITx_CR中这些位不受影响：EN、ENMOD、STOPEN、WAITEN、DBGEN
[15:4]	PRESCALER	R/W	EPIT时钟的分频系数，0x000：除以1；0x001：除以2；……0xFFF：除以4096
[3]	RLD	R/W	计数器模式(计数器加载模式)，0：free-running mode，计数器到达0时，变为0xFFFFFFFF；1：set-and-forget mode，计数器到达0时，加载EPITx_LR的值
[2]	OCIEN	R/W	输出比较中断使能，0：比较事件发生时，中断禁止；1：比较事件发生时，中断使能
[1]	ENMOD	R/W	当EPIT重新使能后，主计数值从什么值开始计数：0：从上次关闭时的计数值继续计数；1：如果RLD为1，从加载计数器开始计数；如果RLD为0，从0xFFFF_FFFF开始计数；EPIT重新使能时，预分频计数器总是从0开始计数。
[0]	EN	R/W	EPIT使能位，0：EPIT禁止；1：EPIT使能

2.2 Status register (EPITx_SR)

位域	名	读写	描述
[0]	OCIF	R/W	Output compare interrupt flag，0：比较事件未发生；1：比较事件已发生

2.3 Load register (EPITx_LR)

位域	名	读写	描述
[31:0]	LOAD	R/W	加载值

2.4 Compare register (EPITx_CMPR)

位域	名	读写	描述
[31:0]	COMPARE	R/W	比较值

2.5 Counter register (EPITx_CNR)

位域	名	读写	描述
[31:0]	COUNT	R/W	EPIT计数器的值

三、编程

使用epit 产生定时中断

/* assume use ipc clk which is 66MHz, 1us against to 66 count */
#define USEC_TO_COUNT(us) (us * 66 - 1)

void epit_init(EPIT_Type *base, unsigned int us)
{
	base->CR = 0;
	//software reset 
	base->CR |= (1 << 16);
	/* wait for software reset self clear*/
	while((base->CR) & (1 << 16)) ;
		  			 		  						  					  				 	   		  	   
	/*
	 * EPIT_CR
	 * bit21 stopen; bit19 waiten; bit18 debugen
	 * bit17 overwrite enable; bit3 reload
	 * bit2 compare interrupt enable; bit1 enable mode
	 */
	base->CR |= (1 << 21) | (1 << 19) | (1 << 3) | (1 << 1);
	/*
	 * EPIT_CR
	 * bit25-24: 00 off, 01 peripheral clock(ipg clk), 10 high, 11 low
	 * bit15-4: prescaler value, divide by n+1
	 */
	base->CR &= ~((0x3 << 24) | (0xFFF << 4));
	base->CR |= (1 << 24);

	/* EPIT_CMPR: compare register */
	base->CMPR = 0;
	/* EPIT_LR: load register , assue use ipc clk 66MHz*/
	base->LR = USEC_TO_COUNT(us);
}

void epit_enable_interrupt(EPIT_Type *base, int on)
{
	/*  EPIT_CR bit2 OCIEN compare interrupt enable */
	if (on)
		base->CR |= (1 << 2);
	else
		base->CR &= ~(1 << 2);
}
		  			 		  						  					  				 	   		  	  
void epit_run(EPIT_Type *base, int on)
{
	/*  EPIT_CR bit0 EN */
	if (on)
		base->CR |= (1 << 0);
	else
		base->CR &= ~(1 << 0);
}

int main()
{
    boot_clk_init();
    gic_init();
	epit_init(EPIT1, 1000000);// set 1s
	request_irq(EPIT1_IRQn, (irq_handler_t)EPIT1_handle_irq, NULL);
	gic_enable_irq(EPIT1_IRQn);
	epit_enable_interrupt(EPIT1, 1);
	epit_run(EPIT1, 1);
    while(1){}
}