OS支持特性

cortex-m处理器架构实现了多个特性，保证了OS设计的方便和高效。例如：

①影子栈指针。有两个栈指针可用，MSP用于OS内核以及中断处理，PSP则用于应用任务。

②SysTick定时器。位于处理器内部的简单定时器，使得同一个嵌入式OS可用在多种cortex-m微控制器上。

③SVC和PendSV异常。这两种异常对于嵌入式OS中的操作非常重要，如上下文切换的实现等。

④非特权执行等级。可以利用其实现一种基本安全模型，限制某些应用任务的访问权限。特权和非特权等级的分离还可同存储器保护单元一起使用，进一步提高嵌入式系统的健壮性。

⑤排他访问。排他加载和存储指令用于OS中的信号量和互斥体操作

另外，低中断等待和指令集中的各种特性还有助于嵌入式OS的高效运行。例如，低中断等待带来了较小的上下文切换开销。而且，一个名为跟踪单元(ITM)的调试特性可在多种调试工具中用于OS调试。

一、影子栈指针

cortex-m处理器中存在两个栈指针：

①主栈指针(MSP)为默认的栈指针。当CONTROL的bit[1]为0时用于线程模式，在处理模式中则总是使用。

②进程栈指针(PSP)，当CONTROL的bit[1]为1时用于线程模式。

PUSH 和POP指令实现的栈操作及使用SP的多数指令都会使用当前选择的栈指针，还可以利用MRS和MSR指令直接访问MSP和PSP。对于不具有嵌入式OS或RTOS的简单应用，可以在所有操作中只使用MSP，而不用管PSP。

对于具有嵌入式OS或RTOS的系统，异常处理(包括部分OS内核)使用MSP，而应用任务则使用PSP。每个应用任务都有自己的栈空间，如下图所示。OS中的上下文切换代码在每次上下文切换时都会更新PSP。

这种设计有几个优点：

①若应用任务遇到会导致栈破坏的问题，OS内核使用的栈和其他任务的栈不会受到影响，因此可以提高系统的可靠性。

②每个任务的栈空间只需满足栈的最大需求加上一级栈帧(对于cortex-m3或无浮点单元cortex-m4，最大9个字，包括额外插入的字，或者对于具有浮点单元的cortex-m4则最大为27个字)，用于ISR和嵌套中断处理的栈空间会被分配在主栈中。

③有助于创建cortex-m处理器用的高效OS.

④OS还可以利用存储器保护单元定义可以访问某个栈区域的应用任务。若某应用任务具有栈溢出的问题，MPU可以触发一次MemManage错误异常，并且避免该任务栈空间以外的存储器区域被覆盖。上电后，MSP被初始化为向量表中的数值，这也是处理器复位流程的一部分。工具链添加的C启动代码也可以执行对主栈进行初始化的其他操作。之后还可以利用MSR指令初始化PSP，并且写入CONTROL设置SPSEL，不过一般不会这么做。

初始化并使用PSP的最简单方法为(对多数OS是不适用的)：

LDR R0, =PSP_TOP                                  ;PSP_TOP为代表栈顶地址的常量
MSR PSP, R0                                       ;设置PSP为进程栈的顶部
MRS R0, CONTROL                                   ;读取当前的CONTROL
ORRS R0, R0, #