ros 运行注意事项_nosiginthandler-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/u011888840/article/details/111377454

学习ros推荐看官方教程,现在里面大部分都有翻译成中文的版本，多看看绝对没错

1. 数据的实时性

要保证从节点获取的数据是最新的，就必须设置Publisher的queue_size和Subscriber的queue_size都为1，如果数据过大还需要设置buff_size
具体参考博客ROS订阅最新的消息及queue_size和buff_size的理解

2. 名称

包内可执行程序名由包内CMakeLists.txt控制生成

add_executable( exe_name xxx.cpp)

在每个可执行程序的main里都会有定义节点的语句，这里的节点名字只是用于代码编译，和launch文件的节点名不是一回事

明确一下与节点相关术语的含义：

Nodes：节点，一个节点即为一个可执行程序，它可以通过ROS与其他节点通信，另外，一个catkin程序包里可以有很多节点
Messages：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题，是一个载体。
Topics：话题，节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息，像通信中转站一样。
Master：节点管理器，ROS名称服务。
rosout：话题‘总管’，相当于std::cout
所有的节点发布都向话题/rosout 发布消息,该话题由同名的/rosout 节点订阅。这个话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息
roscore：是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令

我们往往将节点名和执行文件命名相同，但要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同

3.中断程序

Ctrl-C 命令终止节点
使用这种方法时可能不会在节点管理器中注销该节点,因此会导致已终止的节点仍然在 rosnode 列表中。这虽然没有什么坏处,但可能会让用户对当前系统的行为感到困扰。此时可以使用下面的命令将节点从列表中删除:rosnode cleanup
ctrl+c无法中断while循环
python利用rospy.is_shutdown()函数来判断当前是否关闭掉当前的进程

def main():
    rospy.init_node('test', anonymous=True)
    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo('gogogo')

if __name__ == '__main__':
    main()

C++ 可以使用信号来监听

ros::ok()接口：返回false，说明节点已经关闭。
ros::isShuttingDown()接口：返回true，说明ros::shutdown()被调用，但是节点不一定结束
在ros::init()选项中，有一选项ros::init_options::NoSigintHandler，决定是否默认SIGINT处理函数，若不带此参数，则程序在收到SIGINT信号（ctrl+c）时，ros::ok()返回false，节点可以走关闭流程。若带此参数，需要自己设置SIGINT处理函数，以保证节点可以结束


#include "ros/ros.h"
#include <signal.h>
 
void MySigintHandler(int sig)
{
	//这里主要进行退出前的数据保存、内存清理、告知其他节点等工作
	ROS_INFO("shutting down!");
	ros::shutdown();
}

int main(int argc, char** argv){
	ros::init(argc, argv, "test");
	signal(SIGINT, MySigintHandler);
	
	ros::Rate loop_rate(1);
	int sec = 0;
	while(ros::ok() && sec++ < 5){
		loop_rate.sleep();
		ROS_INFO("ROS is ok!");
		ros::spinOnce();
	}
	ROS_INFO("ROS bey!");
}

4.运行

运行ros节点一般有两种方法：

使用rosrun,在设置完环境变量后，可以使用包名来直接运行一个包内的节点。

$rosrun  [package_name]  [node_name]

注意：这种方法需要新打开一个终端运行$roscore

使用roslaunch

$roslaunch  [package]  [fliename.launch]

launch是个文件，用launch文件来运行程序相对于rosrun的优点有两个：

可以向程序传参,常配合yaml配置参数
可以同时运行多个节点
使用参考launch和yaml使用

5.常用命令

获得话题列表 rostopic list，这个列表列举的话题和 rqt_graph 中展示的话题应该是一样的。
打印消息内容: rostopic echo [topic-name]
测量发布频率: rostopic hz [topic-name]，带宽rostopic bw [topic-name]
查看话题: rostopic info [topic-name]，可以获得消息类型等信息
查看消息类型: rosmsg show [message-type-name]
用命令发布消息: rostopic pub –r rate-in-hz [topic-name] [message-type] [message-content]，
如:rostopic pub –r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ’[2,0,0]’ ’[0,0,0]’
问题检查: roswtf
参数查看: rosparam get /run_id 查看 run_id通过runid来查看日志消息
清除日志: rosclean check ，rosclean purge