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s-function简介和示例
simulink模型。原创 2023-08-14 07:42:28 · 1319 阅读 · 0 评论 -
滑模观测器实现方法
原创 2023-06-20 07:09:19 · 178 阅读 · 0 评论 -
状态观测器
由原系统参数得出特征值,化为能观标准二型,通过比较目标极点对应特征方程与能观标准二型的特征方程之间的系数特出能观标准二型下的反馈矩阵,再变换到原系统下的反馈矩阵得到G。当然,原系统下的反馈矩阵G也可考虑使用PI调节传递函数代替。原创 2023-06-18 15:47:45 · 345 阅读 · 0 评论 -
PID参数整定的几种方法
原创 2023-06-09 11:06:28 · 222 阅读 · 0 评论 -
前馈提高快速性
原创 2023-06-14 22:22:40 · 35 阅读 · 0 评论 -
02-线性系统稳定性及劳斯判据
③ 如果特征根的共轭复根的实部σ_j为0,c(t)中包含(A_j cos(ω_j t) + B_j sin(ω_j t)这样的振荡分量,便会出现临界振荡或称为系统临界稳定状态,工程上认为临界振荡也是一种不稳定;从劳斯计算表可以看出,第一列无符号变换,特征方程系数均大于0 ,但s^3行为全0行说明有共轭复根存在,可通过辅助方程A(s)求出,令 A(s)=0得。② 反之,s_i、σ_j都是正值,那么当t→∞时,c(t)→∞,则c(t)是发散的,系统不稳定。(2) k取何值时,系统处于振荡状态,并求出角频率;原创 2023-07-22 11:01:47 · 8546 阅读 · 0 评论 -
03-频域分析(奈氏图、伯德图等)
频域分析(奈氏图、伯德图等)频域分析频率特性的基本概念奈氏图零型系统、Ⅰ型系统、Ⅱ型系统的奈氏图绘制伯德图基本环节对数频率特性三型系统bode画法闭环系统的频域三个性能指标相角裕度和幅值裕度频域分析控制理论的基本任务是分析控制系统的稳定性、快速性和准确性。时域法比较直观,但对于高阶系统阶数越高时域法越难求解特征根,所以比较适用于三、四阶以下的系统。但时域法比较难确定应该如何调整系统结构或参数才能获得预期的效果。因此,工程上出现了两种简便的分析方法:频率法和根轨迹法。最常见的是频率法,原因是:(1)原创 2023-07-18 23:16:55 · 2246 阅读 · 0 评论