02-线性系统稳定性及劳斯判据

稳定性

稳定性，是指控制系统在任意足够小的偏差作用下，其过度过程随着时间的推移是否具有逐渐恢复原平衡状态的性能。
当系统受到扰动后，系统最终恢复原平衡状态，即系统输出c(t)逐渐收敛，为系统稳定；当系统受到扰动后，扰动消除，系统的输出c(t)会出现逐渐发散振荡或者等幅振荡，为系统不稳定。

线性系统稳定性判别准则

根据稳定性的定义，系统稳定性与系统的输入无关，是系统的固有特性。由此来推出线性系统稳定性的判别准则。

设线性系统的微分方程：
$$\begin{gathered} a_n\frac{d^{n}c(t)}{d{t}^n}+a_{n-1}\frac{d^{n-1}c(t)}{d{t}^{n-1}}+...+a_1\frac{dc(t)}{dt}+a_{0}c(t) \\ =b_m\frac{d^{m}r(t)}{d{t}^m}+b_{m-1}\frac{d^{m-1}r(t)}{d{t}^{m-1}}+...+b_1\frac{dr(t)}{dt}+b_{0}r(t) \end{gathered}$$

c(t)–系统输入；
r(t)–系统输出；
(注：c、r可理解为输"入"、输"出"的汉语拼音首字母)

由于稳定性是研究去掉扰动后系统的运动情况，所以，令
$$a_n\frac{d^{n}c(t)}{d{t}^n}+a_{n-1}\frac{d^{n-1}c(t)}{d{t}^{n-1}}+...+a_1\frac{dc(t)}{dt}+a_{0}c(t)=0$$
得到齐次微分方程。
进行拉氏变换可得（初始状态为零）：
$$a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+...+a_{1}s+a_0=0$$
微分方程的解的一般式为：
$$c(t)=k_1{e}^{s_{1}t}+k_2{e}^{s_{2}t}+...+k_n{e}^{s_{n}t}$$
k_1 、k_2、…、k_n --由初始条件决定的积分常数；
s_1、s_2、…、s_n–特征方程的根

这些特征值的根可以是实根也可以是复根，这里设q个实根，2r个复根，满足q + 2r = n
$$\prod _{i=1}^q{a}_n(s-s_i)\prod _{j=1}^r[s-({\sigma }_j+j{\omega }_j)][s-({\sigma }_j-j{\omega }_j)]=0$$
改写成，
$$y(t)=\sum _{i=1}^q{k}_i{e}^{s_{i}t}+\sum _{j=1}^r{e}^{{\sigma }_{j}t}(A_{j}cos({\omega }_{j}t)+B_{j}sin({\omega }_{j}t))$$

系统稳定的充要条件

由上式可得出，
① 如果s_i、σ_j都是负值，那么当t→∞时，c(t)→0，
这说明系统的特征方程的根是负实根或共轭复根具有复实部时，系统在稳态（t→∞）下必然是稳定的。

② 反之，s_i、σ_j都是正值，那么当t→∞时，c(t)→∞，则c(t)是发散的，系统不稳定。

③ 如果特征根的共轭复根的实部σ_j为0，c(t)中包含(A_j cos(ω_j t) + B_j sin(ω_j t)这样的振荡分量，便会出现临界振荡或称为系统临界稳定状态，工程上认为临界振荡也是一种不稳定；

④ 特征根为0，即落在原点处，则c(t)输出中包含常数项，相当于系统偏离平衡状态，所以系统不稳定。

综上，系统稳定性的判别可以归结为系统特征根的判别。系统稳定的充要条件：系统传递函数的特征根全部在[s]平面的左半平面。

劳斯判据

如果传函为系统的闭环传函，形如

闭环传递函数：
$$G_t(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}$$

设控制系统的传递函数G(s)
$$G(s)=\frac{b_m{s}^m+b_{m-1}{s}^{m-1}+...+b_{1}s+b_0}{a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+...+a_{1}s+a_0}(n\ge m)$$
控制系统的特征方程为分母等于0的方程。

不同类型情况的计算方法

有前面可知，传函的特征方程为
$$a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+...+a_{1}s+a_0=0$$
这个多项式可以分解成一次因式（s +a）和二次因式（s^2 + bs +c）相乘的形式一次因式给出的是实根，二次因式可得出实根或者共轭复根。
当a、b、c都为正数时，特征方程的根才为负实数或复实部的共轭复数（二次方程的求根公式：x_1_2 =[-b±(b^ 2-4ac)^(1/2)]/2a）。
于是可知，特征多项式的系数a_n必须是正数，才能保证系统稳定（多项式的系数全为负可乘-1，变为正数）。

劳斯稳定性判据的充要条件

①系统特征方程多项式的各项系数均大于零，即a_i > 0；
②劳斯计算表的第一列系数的符号相同（不变号，一般为大于零）；
满足以上两个条件则说明系统稳定。

• 如果系统的s^n存在缺少项，则系统不稳定（结构不稳定）

劳斯计算表

以六阶系统为例，展示劳斯计算表的计算方式：
$$a_6{s}^6+a_5{s}^5+a_4{s}^4+a_3{s}^3+a_2{s}^2+a_{1}s+a_0=0$$

(1)特征方程不缺项

系统的s^n存在缺少项，则系统不稳定（结构不稳定）

(2)第一列数值存在0值

这时可以使用无穷小值 ε 代替0做分母进行计算，在令ε→0时，判断第一列该项数值的符号

例：
$$\begin{gathered} s^5+2s^4+3s^3+6s^2+2s+1=0 \\ 判断系统是否稳定，并求出不稳定根的个数 \end{gathered}$$

s^5      1                      3           2
s^4      2                      6           1
s^3      0(ε)                  3/2
s^2      (6ε - 3)/ε             1       （第一列符号改变一次）
s^1    3/2 - ε^2/(6ε - 3)               （第一列符号改变一次）
s^0     1
---------------------
当ε→0时，(6ε - 3)/ε → -∞ ，3/2 - ε^2/(6ε - 3) → 3/2，故特征值有两个正根。

(3)存在全0行

在劳斯计算表中出现某一行各项全为0，这意味着在[s]平面存在一些对称(大小相等，符号相反)的根，包括实根和共轭复根。此时劳斯计算表由于全0行不能进行计算，这时，可将劳斯计算表全0行的上一行的数值作为系数构成"辅助方程"，在对"辅助方程"进行求导，将求导后的系数替代全0行，继续计算。
例：
$$s^6+2s^5+8s^4+12s^3+20s^2+16s+16=0判断系统稳定性$$

s^6   1      8     20     16
s^5   (2     12    16)
s^5   1      6       8   (化简)
s^4   (2     12     16)
s^4    1      6      8   (化简)
s^3    0      0
------------------
s^3行为全0行，使用s^3行的上一行s^4行的数值构造辅助方程
A(s) = s^4 + 6s^2 + 8
求导得，A'(s) = 4s^3 + 12s,
于是劳斯计算表改写成
------------------
s^6    1      8     20     16
s^5   (2     12     16)
s^5    1      6      8   (化简)
s^4   (2     12     16)
s^4    1      6      8   (化简)
s^3    (4     12)
s^3    1      3           (化简)
s^2    3      8
s^1    1/3
s^0    8

从劳斯计算表可以看出，第一列无符号变换，特征方程系数均大于0 ，但s^3行为全0行说明有共轭复根存在，可通过辅助方程A(s)求出，令 A(s)=0得
s^ 4 + 6s^2 + 8 = 0
解得两对共轭复根，
$$s_{1,2}=\pm j\sqrt{2},s_{3,4}=\pm j2$$
这两个共轭复根同时还是原特征方程的根，在[s]平面虚轴上，因此该控制系统处于临界振荡状态，为工程的不稳定状态。

• 另一类问题，类似极点配置

例，D(s) = s^ 3 + 5k s^2 + (2k+3)s +10
(1) 求系统稳定时，k的取值范围；
(2) k取何值时，系统处于振荡状态，并求出角频率；(类似上面求共轭复根)
(3) 使s在[s]平面 Re= -1以左时，求k的范围；(提示：用s = s’ -1代替s，再对s’进行劳斯判据计算)