手势跟踪论文学习：Realtime and Robust Hand Tracking from Depth（四）Hand Initialization

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在多次的阅读这篇论文以后才明白文章的结构为什么这样安排：将Hand Initialization这部分放在文章的所有的优化算法的最后，说明整个算法即便是不要这一部分的优化也是可以的。我们从文章中的Table 2可以看到，不使用Hand Initialization得到的结果比使用到Initialization的结果差2mm。若是你对于最终的结果要求不是很高的话，其实可以忽略这一部分了。

我们从Hand Initialization开头的部分发现若是你使用Initialization，那应该是对每一帧都要进行：re-Initialization的（其实这一点我不知道为什么不用上一帧的结果作为下一帧的初始化）。

1. 回顾

  我们先回顾一下，没有做初始化我们的输入数据是什么。首先我们通过In