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原创 深度图补全-depth inpainting

Deep Depth Completion of a single RGB-D Image状态:开源,pytorch,matlab,C++下载地址: https://github.com/yindaz/DeepCompletionRelease思路:目前效果最好(截止至2019. 06),耗时长。使用rgb image作为输入预测物体表面稠密法线及遮挡区域的边缘信息。使用这些预测结果与原始的depth图像结合,通过全局优化,对原始图像中像素缺失问题进行解决。由于现有数据集中ground trut

2020-10-31 21:30:15 3980 1

原创 论文笔记总结_S2D_从稀疏到稠密

1.2018-ICRA_稀疏到稠密:从稀疏深度样本+单一图像的深度预测以下4篇为传统方法:2. 2013-CVPR-结合三维场景重建和类别分割3. 2010-BMVC-目标类别分割和稠密立体重建的联合优化4.2011-CVPR-对象立体化-联合立体匹配与对象分割5.2012-ECCV-从立体图像中提取与场景一致的三维对象和深6.2018-BMVC-用于实时语义分割的轻量级精细网络RefineNet7.2017-CVPR-RefineNet: 用于高分辨率语义分割的多路径...

2020-10-23 16:42:03 1381 4

原创 论文笔记_SLAM_综述十几篇_目录

年份 题目 出处 作者 主要内容 链接 讨论与启发 ...

2020-02-13 18:46:04 1562

原创 数学_两个/三个高斯分布的乘积和性质

两个/三个高斯分布的乘积和性质

2024-01-31 23:15:00 826

原创 状态估计_卡尔曼滤波器_简洁秒懂/示例代码

卡尔曼滤波器又叫做最佳线性滤波器,它的好处有很多,比如说(1)实现简单, (2)是一个纯时域的滤波器,(3)不需要进行频率变换,所以在工程上有很多应用。%观测值,第一秒观测到的是一米,第二秒观测到的是两米,这是一个匀速运动的一个状态%方差为1的高斯噪声,汽车每秒只走了一米,而这个噪声就有一米,这个噪声非常大X = [0;0];% 初始状态P = [1 0;0 1] % 初始状态的协方差矩阵F = [1 1;0 1] % 状态转移矩阵。

2024-01-28 17:56:49 871

原创 C++多线程_线程同步_ sem_t信号量

信号量是一种变量,其访问是原子操作的。这就使得应用程序可以对其采用两种操作。1、等待信号量,当信号量是0的时候,程序阻塞等待。当信号量 > 0 的时候,程序就可以继续运行了。2、发送信号量,其作用是让信号量的值+1。这就实现了线程的同步控制。} sem_t;#endifsem_init : 初始化信号量sem_destroy : 释放信号量sem_post : 增加信号量的值。

2024-01-23 23:30:00 375

原创 C++多线程_std::future与std::promise

在并发编程中,我们通常会用到一组非阻塞的模型:promise\future。在python、js、java中都提供future\promise,是现代语言常用的非阻塞编程模型。

2024-01-23 21:45:00 879

原创 C++_Lambda表达式的完整介绍

最常见的lambda的表达式写法如下这里只是计算两个数的和,我们一般情况下肯定是不会这么用的,更多的时候,我们都是和stl的一些算法结合使用,例如自定义一个结构体的排序规则和打印。int a;int b;int main()// 根据Item中成员a升序排序});// 打印vec中的item成员});return 0;这样的写法让我们代码更加简洁、清晰,可读性更强。在c++的官方文档中,给出了lamda表达式的四种写法,这里知乎的排版有点难用,所以直接在官方文档。

2024-01-19 22:15:00 895 1

原创 几何_直线方程 Ax + By + C = 0 的系数A,B,C几何含义是?

所以当V2与V1垂直时,V2在V1上的投影长度为0,V2与V1的内积为0。投影长度具有方向性,即投影与V1同向,投影长度为正,投影与V1反向,投影长度为负。两个向量的内积是0,根据内积的几何意义,这两个向量必然垂直。系数A,B组成的向量是一个垂直于直线的向量。值为负:> 90度 && < 180度。值为正:> 0度 && < 90度。我们先来看A和B有什么含义。时,原点到该直线的距离为-C。

2024-01-17 22:45:00 741

原创 几何_两条直线的交点表示/点在直线上的投影点公式

根据射影几何的相关内容,两直线的交点。

2024-01-17 21:45:00 362

原创 线特征_LSD直线检测算法和LBD直线描述子

线特征在于具有天然的光照及视角不变性,同时更高级的特征也使追踪的鲁棒性和准确性有所提高。特别是在特定的人造场景(室内,走廊)等场景,能够克服无纹理或者不可靠纹理带来的干扰。线段的检测及匹配耗时相对特征点更大。同时在后端也没有一个标准且通用的SLAM优化及回环模块。线特征匹配也是较为困难的,如线段易断裂,不具备强有力的几何约束(如极线几何约束),在纹理缺失处不具有较强的辨识度等。同一条直线在不同视角下的观测不稳定,由于遮挡、直线特征提取算法等因素的影响,直线的端点不具有重复性,同一直线特征可能断裂。

2024-01-05 23:30:00 866

原创 线特征_普鲁克直线的几何投影(表示/变换/直线估计)

普鲁克直线表示方法1.1 平行1.2 相交1.3 非共面​2. 普鲁克直线的空间变换2.1刚体变换​2.2相似变换​3.普鲁克直线的空间投影

2024-01-04 22:00:00 431

原创 矩阵运算_矩阵的协方差矩阵/两个矩阵的协方差矩阵_求解详细步骤示例

在统计学中,方差是用来度量单个随机变量的离散程度,而协方差则一般用来刻画两个随机变量的相似程度。

2023-11-19 20:22:31 1619

原创 统计学_蒙特卡罗方法

这时可以用一个比较容易算得面积的矩型罩在函数的积分区间上(假设其面积为Area),然后随机地向这个矩形框里面投点,其中落在函数f(x)下方的点为绿色,其它点为红色,然后统计绿色点的数量占所有点(红色+绿色)数量的比例为r,那么就可以据此估算出函数f(x)从 a 到 b 的定积分为 Area × r。比如下面这张黑底图片,想要计算图中白色图形的面积,其中图形都是不规则图形,我们没办法通过边长公式等进行计算,其中一种方法就是可以通过蒙特卡罗方法,向图上随机打点,然后获取像素点所在的颜色,

2023-11-12 17:50:13 201

原创 统计学_置信椭圆理论

在统计学中,置信度椭圆是描述的一种图形表示方法。椭圆的长轴和短轴表示方差,而椭圆的旋转角度则表示协方差。通过椭圆的大小和方向,我们可以获得对数据分布的一些基本信息,比如数据的可靠性和精度。在金融、医学、物理、工程等:在口金融领域,置信度椭圆可以用来表示不同投资组合的风险和收益。在医学领域,置信度椭圆可以用来表示不同药物对于疾病的疗效。在物理领域,置信度椭圆可以用来表示实验数据的误差范围。在工程领域,置信度椭圆可以用来表示不同材料的强度和耐久性。置信度椭圆的计算方法涉及到等统计学知识。

2023-11-12 17:30:27 334

转载 概率论_贝叶斯统计

而如果已知通过有放回的采样抽出了 10 个球并且其中 4 个白球 6 个黑球,想要推断的是小桶里面白球(或者黑球)的百分比(这些对我们来说是未知的),这就是统计学的范畴。考虑一个假想的例子。同样,两边同时乘以 P(�) (并且由 P(�∩�)=P(�∩�) )得到 P(�)P(�|�)=P(�∩�)。前面说过,我们对于 � 的先验分布猜测是 uniform distribution,而它是一种特殊的 Beta 分布,其对应 Beta 分布的参数为 �=1 以及 �=1 ,因此有 �∼Be(1,1)。

2023-11-09 07:59:01 54

原创 SLAM_语义SLAM相关论文

语义SLAM相关论文汇总,3篇综述,多篇经典论文。

2023-11-07 23:15:00 585 1

原创 读书笔记_《博弈论》_精华书摘

在博弈中,每个参与者都在特定条件下争取其最大利益,博弈的结果不仅取决于某个参与者的行动,还取决于其他参与者的行动。

2023-11-04 11:50:51 320

原创 概率论_概率公式中的逗号( , ) 竖线( | ) 分号( ; )及其优先级

设A,B是随机试验E的两个随机试验,且P(B)>0,称为在事件B发生的条件下,事件A发生的条件概率。图示如下。

2023-10-22 09:51:09 2588

原创 读书笔记_《了不起的我》_精华书摘

了不起的我

2023-10-16 22:21:43 264

原创 C++_linux下_非阻塞键盘控制_程序暂停和继续/for循环每隔2s执行一次

在程序执行过程中,点击键盘p按键(pause), 程序暂停, 点击键盘上的n按键(next),程序继续执行。

2023-10-16 21:30:00 1050

原创 三维重建_使用OpenMVG/OpenMVS重建场景_环境配置/测试

OpenMVG OpenMVS三维重建 安装运行测试

2023-10-07 17:05:48 1061

原创 三维重建_纹理重建与表面细化

三维重建。纹理重建与表面细化。为了真实感绘制,以及计算机的渲染。纹理图像的自动创建✓ 视角选择✓ 纹理坐标的计算✓ 全局颜色调整✓ 泊松图像编辑网格细化✓ 数学模型✓ 基于多视角光度一致性的网格细化

2023-09-24 09:38:03 331 1

原创 三维重建_表面重建_基于符号距离场/基于二元分割的表面重建

目录1. 三维物体的表面表达方式1.1 边界表示法 (Boundary Representation)1.2 空间划分法 (Spatial-Partitioning Representations) 1.3 构造体素法 (Boundary Constructive Solid Geometry)2. 三维模型的表述方式 3. 基于符号距离场的表面重建方法 3.1 符号距离函数(Signed Distance Function) 3.2 基于隐函数的表面重建 步骤一:空间划分 步骤二:符号距离场构建FSSR

2023-09-14 22:41:04 348

原创 怎样获取字符串数组的长度_使用sizeof(array) / sizeof(array[0])

C、C++中没有提供直接获取数组长度的函数,对于存放字符串的字符数组提供了一个strlen函数获取长度,那么对于其他类型的数组如何获取他们的长度呢?其中一种方法是使用sizeof(array) / sizeof(array[0]), 在C语言中习惯上在使用时都把它定义成一个宏,比如#define GET_ARRAY_LEN(array,len) {len = (sizeof(array) / sizeof(array[0]));这样对于一些简单的数组可以使用这个宏或者这个函数来获取数组的长度了。

2023-09-11 20:30:00 698

原创 三维重建_体素重建_空间雕刻法/体素着色法

基于“一致性”定义的不同,衍生出了多种方法,其中比较经典的包括: 1. 空间雕刻法,2. 体素着色法。给定工作体积中的一个点,将其投影到某个视图上时,如果投影点落在该视图的剪影内,则。固定工作台,相机和物体的位置关系进行标定。参考: 深蓝学习 基于图像的三维重建。称当前点满足该视图一致性要求。空间雕刻法的一致性定义。

2023-08-24 07:35:02 1066

原创 三维重建_基于图像的三维重建_面片/光度一致性/稠密点云重建

面片是三维物体表面的局部切平面,可以近似地表示某一局部范围内的物体表面。光度一致性(photometric loss)其实就是两帧之间同一个点或者patch的光度(在这里指灰度值,RGB)几乎不会有变化,几何一致就是同一个静态点在相邻帧之间的尺度(就是尺寸大小)几乎不会有变化.

2023-08-20 09:26:58 275

原创 运动恢复结构(SfM)_OpenMVG_代码的核心逻辑

基于图像的三维重建 课程, OpenMVG核心逻辑,输入:摄像机内参数、特征点和几何效验后的匹配结果输出:三维点云、摄像机位姿1: 计算对应点的轨迹(Tracks)𝑡2: 计算连通图 𝐺(节点代表图片,边代表其之间有足够的匹配点)3: 在 𝐺 中选取一条边 𝑒4: 鲁棒估计 𝑒 所对应的本质矩阵 𝑬5: 分解本质矩阵 𝑬 ,得到两张图片摄像机的位姿(即外参数)6: 三角化 𝑡 ∩ 𝑒 的点,作为初始的重建结果7: 删除 𝐺 中的边 𝑒8: 如果 𝐺 中还有边:1)

2023-08-19 17:32:35 161

原创 Debug_打印指定报错位置的文件名/函数/行号

打印指定报错位置的文件名/函数/行号。

2023-07-24 23:15:00 117

原创 Debug_怎么使用glog打印出程序异常时的backtrace到文件中

打印出程序异常时的backtrace到文件中(而不仅仅是控制台中), 方便追踪.

2023-07-18 22:45:00 455

原创 读书笔记_《斯坦福大学人生设计课》_精华书摘

0-1. 博内特教授和伊万斯教授认为,。正如设计师一样,你需要利用★设计思维模式,找到自己的生活目标,集中精力,为自己创造更多的可能性,大胆尝试,这样才有可能改变命运。在人生设计的过程中,你需要:1,保持好奇。激发你的探索欲,发现自己的兴趣所在。2,不断尝试。将目标付诸行动,不断尝试,切忌空想。3,重新定义问题。重新审视目前的状况,转换思维模式。4,保持专注。学会放手,专注于过程。5,深度合作。与他人合作,适度求助。

2023-07-09 14:59:30 415

原创 读书笔记_《当下的力量》_精华书摘

《当下的力量》-11. 你生存在这个世界就是要使宇宙的神圣目标得以实现。你看,你是多么重要!——埃克哈特·托利评论: 宇宙的神圣目标是未解之谜,可以解释为生命是个奇迹,哲学的尽头是神学,神奇的造物主,我们的存在或许是神的旨意评论: 艾弗里德·德索萨说过一段话:“很长一段时间,我的生活看似马上就要开始了。但是总有一些障碍阻挡着,有些事得先解决,有些工作还有待完成,时间貌似不够用,还有一笔债务要去付清,然后生活就会开始。最后我终于明白,这些障碍,正是我的生活。”2. 导读: 我们都知道ABC理论,A是引发你情绪

2023-07-09 14:57:59 846

原创 Debug_性能分析工具_Perf +火焰图

Perf 是Linux kernel自带的系统性能优化工具。Perf的优势在于与Linux Kernel的紧密结合,它可以最先应用到加入Kernel的new feature。pef可以用于查看热点函数,查看cashe miss的比率,从而帮助开发者来优化程序性能,也可以分析程序运行期间发生的硬件事件,比如 instructions retired ,processor clock cycles 等;您也可以分析。

2023-07-06 22:00:00 471

原创 专利_一种基于激光传感器的移动机器人长期定位系统及方法

本发明提供了一种基于激光传感器的移动机器人长期定位系统及方法,系统包括:长期系统模块,通过历史数据和当前观测数据建立地图栅格的动态因子,区分动态障碍物和半动态障碍物在地图更新中的影响;地图更新模块,通过激光传感器的观测信息与地图环境特征建立匹配度,结合地图信息定位能力衡量地图不同位置处观测信息可信度来建立地图更新机制,将其作为动态栅格地图更新的触发条件,并采用动态栅格模型进行状态更新;

2023-07-02 12:04:50 629

原创 论文笔记_2018_IV_户外环境中高效Long-Term视觉定位的地图管理

针对户外资源受限环境下的多车辆长期作业( multi-vehicle longterm operations ),提出了一套完整的地图管理流程。户外视觉定位产生大量的数据,为了在任何时间和任何外观条件下进行定位,需要将这些数据合并到终身视觉地图( lifelong visual map)中。处理这些大量数据并非易事,因为它受到车辆和映射后端有限的计算和存储能力的限制。本文用一种双重地图更新范式来解决这个问题,既可以向地图添加新的视觉线索,也可以更新共同观察统计量。

2023-06-23 19:27:28 1012 2

原创 论文笔记_2021_IROS_一种变化环境下的lifelong定位与建图框架

商场、超市等大多数现实场景的环境随时都在变化。不考虑这些变化的预建地图很容易变得过时。因此,有必要拥有一个最新的环境模型,以促进机器人的长期运行。为此,本文提出了一个通用的终身同步定位和映射 (SLAM) 框架。我们的框架使用多会话地图表示,并利用有效的地图更新策略,包括地图构建、位姿图细化和稀疏化。为了缓解内存使用量的无限制增加,我们提出了一种基于 Chow-Liu 最大互信息生成树的 maptrimming 方法。所提出的 SLAM 框架已经通过在真实超市环境中机器人部署一个多月的全面验证。

2023-06-11 21:53:39 1024

原创 论文笔记_2011_RAS_使用特征稳定性直方图FSH的移动机器人的建图和定位(下)

用于移动机器人的基于外观的映射模型的优势在于它们能够通过高级图像特征来表示环境并提供人类可读的信息。然而,使用这些模型开发映射和定位方法非常具有挑战性,尤其是当机器人必须处理长期映射、定位、导航、遮挡和动态环境时。换句话说,移动机器人必须处理环境外观变化,这会修改其对环境的表示。本文提出了一种基于人类记忆模型的移动机器人室内外观建图和定位方法,用于在机器人拓扑图中的每个节点处构建特征稳定性直方图(Feature Stability Histogram, FSH)。

2023-06-07 17:53:10 710 1

原创 论文笔记_2011_RAS_使用特征稳定性直方图FSH的移动机器人的建图和定位(上)

用于移动机器人的基于外观的映射模型的优势在于它们能够通过高级图像特征来表示环境并提供人类可读的信息。然而,使用这些模型开发映射和定位方法非常具有挑战性,尤其是当机器人必须处理长期映射、定位、导航、遮挡和动态环境时。换句话说,移动机器人必须处理环境外观变化,这会修改其对环境的表示。本文提出了一种基于人类记忆模型的移动机器人室内外观建图和定位方法,用于在机器人拓扑图中的每个节点处构建特征稳定性直方图(FSH)。

2023-05-21 17:18:44 688

原创 论文笔记_2020_TPAMI_Long-Term视觉定位综述

视觉定位使自动驾驶汽车能够在周围环境中导航,增强现实应用程序能够将虚拟世界与现实世界联系起来。实用的视觉定位方法需要对各种观察条件具有鲁棒性,包括昼夜变化以及天气和季节变化,同时提供高度准确的六自由度 (6DOF) 相机姿态估计。在本文中,我们扩展了三个公开可用的数据集,其中包含在各种观察条件下捕获的图像,但缺少相机姿态信息,具有地面真实姿态信息,使得评估各种因素对 6DOF 相机姿态估计精度的影响成为可能。我们还讨论了这些数据集上最先进的本地化方法的性能。

2023-05-15 07:40:01 278

原创 三维重建领域_常用算法简介

的三维重建算法,它主要针对小规模场景的重建。总体来说,OpenMVG是一个功能强大的三维重建库,适用于建立三维模型和重建真实场景、视觉SLAM和图像检索等应用场景,但需要充足的计算资源和一定的技术储备才能使用。三维建模和重建:OpenMVG可以从多张图像中估计相机的姿态和场景的结构,生成稀疏和稠密的点云数据,并进行三角网格重建,用于建立三维模型和重建真实场景。图像检索和匹配:OpenMVG可以用于图像检索和匹配,提取图像中的特征点和描述子,并进行特征匹配和相似性比较,用于实现图像搜索和识别等功能。

2023-05-10 23:00:00 1076 1

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