永磁同步电机控制笔记 - 2

永磁同步电机控制笔记 - 2

本笔记讨论永磁同步电机的控制算法。首先列写了三相永磁同步电机电机在ABC坐标系下的方程，然后推导了DQ0坐标系下的电压方程与磁链方程。

为了实现永磁同步电机的矢量控制，对永磁同步电机在转子磁场定向下的状态方程模型进行了推导，并基于状态方程模型讨论了双闭环控制算法的实现，以及MTPA与MTPV的实现方法。

为了实现永磁同步电机的直接转矩控制，对永磁同步电机使用磁链表示的状态方程模型进行了推导，并基于状态方程推导了直接转矩控制的实现方法。

永磁同步电机双闭环矢量控制的实现

在Park变换下，电机状态方程为线性系统方程，因此可以使用线性系统的控制方法对电机进行控制。在本节中，如果未加注明，则电流，电压与磁链均为在DQ0坐标系下的值，且不考虑零轴分量。

电流环的实现

考虑系统的状态方程如下

$$\{\begin{array}{rl}\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}{i}_d& =\frac{1}{L_d}(u_d-R{i}_d+\omega L_q{i}_q)\\ \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}{i}_q& =\frac{1}{L_q}(u_q-R{i}_q-\omega L_d{i}_d-\omega {\psi }_{fd})\end{array}$$

直接使用前馈解耦方式来实现$d,q$轴变量的解耦。记

$$\{\begin{array}{l}{v}_d=u_d+\omega L_q{i}_q\\ v_q=u_q-\omega L_d{i}_d-\omega {\psi }_{fd}\end{array}$$

则有解耦后的状态方程为

$$\{\begin{array}{r}\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}{i}_d=-\frac{R}{L_d}{i}_d+\frac{1}{L_d}{v}_d\\ \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}{i}_q=-\frac{R}{L_q}{i}_q+\frac{1}{L_q}{v}_q\end{array}$$

对应系统的开环传递函数为

$$\begin{array}{c}{I}_d=\frac{1/L_d}{s+R/L_d}{V}_d\\ I_q=\frac{1/L_q}{s+R/L_q}{V}_q\end{array}$$

考虑使用PI控制器对系统进行控制，则可以计算PI控制器参数如下

$$\begin{array}{c}{K}_{id}=L_d\frac{16(l{n}^2\sigma +{\pi }^2)}{l{n}^2\sigma \cdot t_s^2},K_{pd}=L_d(\frac{8}{t_s}-\frac{R}{L_d})\\ K_{iq}=L_q\frac{16(l{n}^2\sigma +{\pi }^2)}{l{n}^2\sigma \cdot t_s^2},K_{pq}=L_q(\frac{8}{t_s}-\frac{R}{L_q})\end{array}$$

对应的电压为

$$\{\begin{array}{l}{u}_d=v_d-\omega L_q{i}_q\\ u_q=v_q+\omega L_d{i}_d+\omega {\psi }_{fd}\end{array}$$

在本文定义的坐标变换系下，有$dq$轴上的电压幅值限制应该为

$$u_{dm}=u_{qm}=\sqrt{3}{u}_{Am}$$

前馈解耦电流控制器的限幅

在使用前馈解耦实现电流控制器时，PI控制器的输出不是实际给出的控制电压，因此对PI控制器设置输出限幅没有意义。

可以使用back calculation方法对控制电压进行限幅。

记${\hat{u}}_d,{\hat{u}}_q$为经过限幅之后的$u_d,u_q$，并记限幅误差为

$$\Delta u_d=u_d-{\hat{u}}_d,\Delta u_q=u_q-{\hat{u}}_q$$

将限幅误差负反馈作为输入返回PI控制器

$$\begin{array}{rl}{v}_d& =\int K_{id}\Delta i_d\mathrm{d}t+K_{pd}\Delta i_d-K_{bd}\Delta u_d\\ v_q& =\int K_{iq}\Delta i_q\mathrm{d}t+K_{pq}\Delta i_q-K_{bq}\Delta u_q\end{array}$$

要直接对电压幅值进行限幅，可以定义电压幅值误差为

$$\Delta u=\hat{u}-\sqrt{u_d^2+u_q^2}$$

将限幅误差负反馈作为输入返回PI控制器

$$\begin{array}{rl}{v}_d& =\int K_{id}\Delta i_d\mathrm{d}t+K_{pd}\Delta i_d-K_{bd}\Delta u\cdot \mathrm{s}\mathrm{g}\mathrm{n}(u_d)\\ v_q& =\int K_{iq}\Delta i_q\mathrm{d}t+K_{pq}\Delta i_q-K_{bq}\Delta u\cdot \mathrm{s}\mathrm{g}\mathrm{n}(u_q)\end{array}$$

一般取$0.3K_i/K_p<K_{bd}<3K_i/K_p$。

转速环的实现

考虑系统的机械方程如下

$$\dot{\omega }=-\frac{B}{n_{p}J}\omega +\frac{1}{J}T-\frac{1}{J}{T}_L$$

其中$B$为转子机械阻尼系数，$J$为转子转动惯量

系统的开环传递函数为

$$\omega =\frac{1/J}{s+\frac{B}{n_{p}J}}(T-T_L)$$

可以设计PI控制器参数如下

$$\begin{array}{c}{K}_i=\frac{16(l{n}^2\sigma +{\pi }^2)J}{l{n}^2\sigma \cdot t_s^2}\\ K_p=\frac{8J}{t_s}-\frac{B}{n_p}\end{array}$$

id=0控制的实现

在双闭环控制中，转速环输出的参考量为电磁转矩，电流环输入的参考量为$d,q$轴电流。两者直接需要通过转矩环实现转换，一般而言，可以通过开环的转矩环实现该环节。

开环的转矩环根据转矩参考量计算得到电流参考量，由于转矩参考量只有单个变量，不足以唯一确定两个电流参考量$i_d,i_q$，因此开环转矩环有多种实现方式。常见的实现方式为$i_d=0$控制以及最大转矩电流比(MTPA)，最大转矩电压比控制(MTPV)。

其中$i_d=0$控制中总是令直轴电流为零，则交轴电流可以计算如下

$$i_q=\sqrt{\frac{2}{3}}\frac{\tau }{n_p{\psi }_{fd}}$$

该算法在高速下需要结合MTPV算法才能算是完整的转矩环算法。

MTPA与MTPV的实现

先考虑MTPA的实现，根据转矩方程有

$$\begin{array}{rl}\tau =& n_p(L_d-L_q)i_d{i}_q+\sqrt{\frac{3}{2}}{n}_p{\psi }_{fd}{i}_q\end{array}$$

最小化转矩下的电流，即$i=\sqrt{i_d^2+i_q^2}$，令$i_d=i\cos \beta ,i_q=i\sin \beta$，则有

$$\tau =n_p(L_d-L_q)i^2\sin \beta \cos \beta +\sqrt{\frac{3}{2}}{n}_p{\psi }_{fd}i\sin \beta$$

令$\mathrm{d}\tau /\mathrm{d}\theta =0$可以求出最大转矩电流比控制下的最优电流角如下。进一步可以计算得到特定电流幅值下能够达到的最大转矩，从而根据输出转矩求出电流参考值。

$$\sin \beta =\frac{-{\psi }_{fd}+\sqrt{{\psi }_f^2+8(L_d-L_q{)}^2{i}^2}}{4(L_d-L_q)i}$$

实际实现MTPA时一般直接求解以下的优化问题，并将结果以表格形式插入到控制系统中。

$$\begin{array}{rl}\max & \tau =n_p(L_d-L_q)i_d{i}_q+\sqrt{\frac{3}{2}}{n}_p{\psi }_{fd}{i}_q\\ \text{s.t.}& i_d^2+i_q^2=i^2\end{array}$$

当电机运行在高速状态下时，需要对电机进行弱磁，使得励磁磁动势变小，避免反电动势过高，导致电枢电流不足以提供足够的转矩。

考虑电流与电压约束如下

$$\{\begin{array}{rl}& i_d^2+i_q^2\le i_m^2\\ & ({\psi }_{fd}+L_d{i}_d{)}^2+(L_q{i}_q{)}^2\le (\frac{u_m}{\omega }{)}^2\end{array}$$

在恰好达到电压幅值的情况下，$i_d$可以使用$i_q$表示如下

$$i_d=-\frac{{\psi }_{fd}}{L_d}+\frac{1}{L_d}\sqrt{(\frac{u_m}{\omega }{)}^2-(L_q{i}_q{)}^2}$$

进一步可以计算得到此时的输出转矩，从而得到不同转速下的MTPV转矩-电流曲线。

同时求出MTPA与MTPA算法下的转矩-电流曲线，则在两条曲线中，总是取$i_d$较小的一条作为电流参考值输出。$\omega >0$时，典型的参考电流轨迹随着转速的变化曲线如下图所示。

随着转矩的变化，参考电流的变化曲线如下


实际储存电流参考值信息时，只需要保存$\omega >0,\tau >0$的部分，根据对称性可以得到

$$i_d(\omega ,\tau )=i_d(\omega ,-\tau ),i_d(\omega ,\tau )=-i_d(-\omega ,\tau )$$

$$i_q(\omega ,\tau )=-i_q(\omega ,-\tau ),i_q(\omega ,\tau )=i_q(-\omega ,\tau )$$

永磁同步电机直接转矩控制的实现

电机的直接转矩控制假设一个周期内的定子磁链的变化量只与定子电压有关，而转子磁链不受到定子电压影响，因此在一个周期内可以认为基本不变。在稳态运行时，可以改变定子电压来控制定子磁链的变化量，从而直接控制转矩的增大或者减小，进一步将转矩控制为特定值。

直接转矩控制原理

由于永磁同步电机在DQ0坐标系统中的形式最为简单，则在DQ0坐标系统中推导转矩与磁链相量之间的关系如下。

假设在DQ0坐标系中，定子磁链相量${\dot{\Psi }}_s$与$d$轴的夹角为$\delta$，则有

$${\psi }_d=|{\psi }_s|\cos \delta ,{\psi }_q=|{\psi }_s|\sin \delta$$

根据DQ0坐标系中的磁链方程，有

$$\{\begin{array}{rl}{i}_d& =\frac{{\psi }_d-{\psi }_{fd}}{L_d}=\frac{|{\psi }_s|\cos \delta -\sqrt{3/2}{\psi }_{fd}}{L_d}\\ i_q& =\frac{{\psi }_q}{L_q}=\frac{|{\psi }_s|\sin \delta }{L_q}\end{array}$$

将电流的表达式代入转矩方程，可以得到用定子磁链表示的转矩表达式如下

$$T_e=n_p\frac{1}{L_d}\sqrt{\frac{3}{2}}{\psi }_{fd}|{\psi }_s|\sin \delta +n_p\frac{1}{2}(\frac{1}{L_q}-\frac{1}{L_d})|{\psi }_s{|}^2\sin 2\delta$$

转矩表达式中的两项分别对应同步电机的电磁转矩与磁阻转矩。在分析中忽略磁阻转矩的作用，则有转矩进一步可以使用相量表示成以下的形式。

$$T_e\approx n_p\frac{1}{L_d}{\dot{\Psi }}_{fd}\times {\dot{\Psi }}_s$$

对转矩关于时间求导数，得到转矩的变化。转矩变化中含有永磁体磁链，但考虑到实际运行过程中，电枢反应产生的定子磁链远小于永磁体产生的励磁磁链，因此可以用定子磁链近似永磁体磁链如下

$$\frac{\mathrm{d}{T}_e}{\mathrm{d}t}\approx n_p\frac{1}{L_d}{\dot{\Psi }}_s\times \frac{\mathrm{d}{\dot{\Psi }}_s}{\mathrm{d}t}$$

再考虑静止正交坐标系$\alpha \beta 0$下的电压方程与磁链方程如下

$$U_{\alpha \beta 0}=R{I}_{\alpha \beta 0}+\frac{\mathrm{d}{\Psi }_{\alpha \beta 0}}{\mathrm{d}t}$$

$${\Psi }_{\alpha \beta 0}=L_{\alpha \beta 0}{I}_{\alpha \beta 0}+{\Phi }_{\alpha \beta 0}^{\prime }$$

令$X={\Psi }_{\alpha \beta }=[{\psi }_{\alpha },{\psi }_{\beta }{]}^T$为状态变量，则可以将电压方程与磁链方程中的电流消去，得到状态方程如下

$$\frac{\mathrm{d}X}{\mathrm{d}t}=U_{\alpha \beta }-R{L}_{\alpha \beta }^{-1}(X-{\Phi }_{\alpha \beta }^{\prime })$$

如果忽略定子电阻，则磁链的变化率等于电机的端电压矢量。使用相量的形式，可以将定子磁链变化以及电磁转矩变化率表示成以下的形式

$$\{\begin{array}{rl}\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}{\dot{\Psi }}_s& \approx {\dot{U}}_s\\ \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}{T}_e& \approx n_p\frac{1}{L_d}{\dot{\Psi }}_s\times {\dot{U}}_s\end{array}$$

由于在推导过程中存在大量的近似，因此为了控制系统的稳定性，控制器只使用定子磁链变化率以及电磁转矩变化率的符号，则可以更进一步地使用相量运算的符号来表示磁链幅值与转矩变化的符号如下。

$$\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{g}\mathrm{n}(\frac{\mathrm{d}|{\dot{\Psi }}_s|}{\mathrm{d}t})=\{\begin{array}{ll}1& {\dot{\Psi }}_s\cdot {\dot{U}}_s>0\\ -1& {\dot{\Psi }}_s\cdot {\dot{U}}_s<0\end{array}$$

$$\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{g}\mathrm{n}(\frac{\mathrm{d}{T}_e}{\mathrm{d}t})=\{\begin{array}{ll}1& {\dot{\Psi }}_s\times {\dot{U}}_s>0\\ -1& {\dot{\Psi }}_s\times {\dot{U}}_s<0\end{array}$$

变频器驱动下的电压矢量作用表

对于变频器控制的电机，实际输出的非零定子电压相量只有六种，即六种非零电压矢量，因此可以对每一种定子电压矢量进行讨论。

将六个电压矢量在平面上依照逆时针编号为$V_1,\cdots ,V_6$，并记$V_1,V_2$之间的区域为扇区I，逆时针依次编号各个扇区。按照扇区对定子磁链进行分类，讨论定子磁链与电压矢量之间的作用，结果如下。

${\dot{\Psi }}_s\times {\dot{U}}_s$	$V_1$	$V_2$	$V_3$	$V_4$	$V_5$	$V_6$
I	-	+	+	+	-	-
II	-	-	+	+	+	-
III	-	-	-	+	+	+
IV	+	-	-	-	+	+
V	+	+	-	-	-	+
VI	+	+	+	-	-	-

${\dot{\Psi }}_s\cdot {\dot{U}}_s$	$V_1$	$V_2$	$V_3$	$V_4$	$V_5$	$V_6$
I	+	+		-	-
II		+	+		-	-
III	-		+	+		-
IV	-	-		+	+
V		-	-		+	+
VI	+		-	-		+

从而可以得到在每个扇区中，要使得磁链幅值变化以及转矩变化，应该作用的电压矢量，即电压矢量表。

$(\tau ,\varphi )$	$(-1,-1)$	$(-1,0)$	$(-1,1)$	$(1,-1)$	$(1,0)$	$(1,1)$
I	$V_5$	$V_6$	$V_1$	$V_4$	$V_3$	$V_2$
II	$V_6$	$V_1$	$V_2$	$V_5$	$V_4$	$V_3$
III	$V_1$	$V_2$	$V_3$	$V_6$	$V_5$	$V_4$
IV	$V_2$	$V_3$	$V_4$	$V_1$	$V_6$	$V_5$
V	$V_3$	$V_4$	$V_5$	$V_2$	$V_1$	$V_6$
VI	$V_4$	$V_5$	$V_6$	$V_3$	$V_2$	$V_1$

其中，

$$\tau =\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{g}\mathrm{n}(\frac{\mathrm{d}T}{\mathrm{d}t})$$

$$\varphi =\mathrm{s}\mathrm{i}\mathrm{g}\mathrm{n}(\frac{\mathrm{d}|{\dot{\Psi }}_s|}{\mathrm{d}t})$$

值得注意的是，$\varphi$取值为 { − 1 , 0 , 1 } \{-1, 0, 1\} {−1,0,1}而$\tau$取值为 { − 1 , 1 } \{-1, 1\} {−1,1}是由扇区的划分方式导致的。

如果将扇区的角度各顺时针旋转$\pi /6$，则此时各个电压矢量恰在同编号的扇区中央，此时$\varphi$取值为 { − 1 , 1 } \{-1, 1\} {−1,1}而$\tau$取值为 { − 1 , 0 , 1 } \{-1, 0, 1\} {−1,0,1}，可能可以降低转矩纹波，但是会导致磁链纹波增大。

按照此扇区对定子磁链进行分类，讨论定子磁链与电压矢量之间的作用，结果如下。

${\dot{\Psi }}_s\cdot {\dot{U}}_s$	$V_1$	$V_2$	$V_3$	$V_4$	$V_5$	$V_6$
I	+	+	-	-	-	+
II	+	+	+	-	-	-
III	-	+	+	+	-	-
IV	-	-	+	+	+	-
V	-	-	-	+	+	+
VI	+	-	-	-	+	+

${\dot{\Psi }}_s\times {\dot{U}}_s$	$V_1$	$V_2$	$V_3$	$V_4$	$V_5$	$V_6$
I		+	+		-	-
II	-		+	+		-
III	-	-		+	+
IV		-	-		+	+
V	+		-	-		+
VI	+	+		-	-

从而可以得到在每个扇区中，要使得磁链幅值变化以及转矩变化，应该作用的电压矢量，即电压矢量表。

$(\varphi ,\tau )$	$(-1,-1)$	$(-1,0)$	$(-1,1)$	$(1,-1)$	$(1,0)$	$(1,1)$
I	$V_5$	$V_4$	$V_3$	$V_6$	$V_1$	$V_2$
II	$V_6$	$V_5$	$V_4$	$V_1$	$V_2$	$V_3$
III	$V_1$	$V_6$	$V_5$	$V_2$	$V_3$	$V_4$
IV	$V_2$	$V_1$	$V_6$	$V_3$	$V_4$	$V_5$
V	$V_3$	$V_2$	$V_1$	$V_4$	$V_5$	$V_6$
VI	$V_4$	$V_3$	$V_2$	$V_5$	$V_6$	$V_1$

状态观测

实现直接转矩控制，需要观测的量包括定子磁链相量${\dot{\Psi }}_s$与电磁转矩$T_e$。先考虑定子磁链的观测

考虑静止正交坐标系$\alpha \beta 0$下的电压方程如下

$$U_{\alpha \beta 0}=R{I}_{\alpha \beta 0}+\frac{\mathrm{d}{\Psi }_{\alpha \beta 0}}{\mathrm{d}t}$$

则有磁链可以由电压与电流的采样值经过开环积分得到

$$\{\begin{array}{r}{\psi }_{\alpha }={\int }_0^t(u_{\alpha }-r{i}_{\alpha })\mathrm{d}\tau +\sqrt{\frac{3}{2}}{\psi }_{fd}\cos {\theta }_0\\ {\psi }_{\beta }={\int }_0^t(u_{\beta }-r{i}_{\beta })\mathrm{d}\tau +\sqrt{\frac{3}{2}}{\psi }_{fd}\sin {\theta }_0\end{array}$$

要得到磁链的初值，必须要知道转子的初始位置角${\theta }_0$。磁链相量可以如下计算得到

$${\dot{\Psi }}_s={\psi }_{\alpha }+\mathrm{j}{\psi }_{\beta }$$

再考虑电磁转矩的计算，考虑$\alpha \beta 0$坐标系下的转矩公式

$$T_e=n_p({\psi }_{\beta }{i}_{\alpha }+{\psi }_{\alpha }{i}_{\beta })$$

根据该公式可以利用定子磁链的估计值与电流的测量值得到电磁转矩的估计值。

直接转矩控制系统的实现

直接转矩控制中分成三个控制器，包括给出参考转矩信号的速度环控制器，控制转矩变化的Bang-Bang控制器以及控制磁链变化的Bang-Bang控制器。

速度环控制器的PI控制器实现与矢量控制中给出的设计原则相同，可以参考前文转速环的实现，在此不再赘述。

Bang-Bang控制器使用滞环比较器产生转矩的变化参考信号$\tau$与磁链的变化参考信号$\varphi$，并结合两个量得到作用的电压矢量。滞环比较器的滞环宽度越小，则转矩与磁链的纹波幅值越小，但开关频率越高。一般而言，低速时定子磁链的参考值选为永磁体磁链的$1.1$倍，在高速时的需要进行弱磁，对应的磁链可以根据MTPV算法计算得到。

对于三个参考变化信号的Bang-Bang控制器，滞环分成三个阈值，并产生三个参考变化信号输出。

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