【笔记】Apollo循迹搭建--车辆动力学云标定

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循迹搭建–车辆动力学云标定

循迹搭建–车辆动力学云标定

概览

车辆云标定是通过采集车辆底盘油门踏板量、刹车踏板量、车辆速度、加速度作为车辆纵向动力模型的输入，通过机器学习的方式，生成相应车辆的踏板标定表，生成的标定表数据量大，精度高，提高车辆的控制精度。车辆踏板标定系统主要包括三个部分：

在DreamView数据采集监视器内采集标定数据；
数据本地预处理；
标定数据上传至BOS云盘，提交标定任务；
生成用于性能评估的可视化标定结果。

前提条件

主要步骤

修改标定配置文件
标定数据采集
标定任务提交
可视化结果分析

修改配置文件

在开始标定前，需要根据实际车辆的最大速度、速度、油门、刹车踏板的限制，进行用于车辆踏板标定的数据采集配置，来适配车辆的标定，满足标定数据能够尽可能多的覆盖车辆踏板的有效范围。我们设置了开发套件的默认车辆标定数据采集配置文件，在文件apollo/modules/calibration/data/$vehicle_type/dreamview_conf/data_collection_table.pb.txt内。对于不同的车型，配置文件的位置不同，主要由车型参数$vehicle_type决定，根据车辆铭牌信息选择对应的车型，如下表所示。

铭牌信息	$vehicle_type
Apollo D-KIT Lite	dev_kit
Apollo D-KIT Standard	dev_kit_standard
Apollo D-KIT Advanced(NE-B)	dev_kit_advanced_ne-b
Apollo D-KIT Advanced(NE-S)	dev_kit_advanced_ne-s
Apollo D-KIT Advanced(SNE-R)	dev_kit_advanced_sne-r

下面以Apollo D-KIT Lite（dev_kit)举例说明。，Apollo D-KIT Lite标定配置文件在apollo/modules/calibration/data/dev_kit/dreamview_conf/data_collection_table.pb.txt内。

开发者在了解了标定文件构成后，如有需要可以自行修改需要的数据采集配置文件，通常情况下使用默认标定配置可以覆盖小车大部分踏板控制范围，建议开发者不需要单独修改此配置文件，使用默认标定配置即可。默认标定配置文件内主要设计了小车的标定条件如下：

车辆前进模型