使用LIS2DH12三轴加速度传感器检测震动与倾斜角度

项目上用到LIS2DH12检测震动告警,设备倾斜状态,原理图如下
在这里插入图片描述

要检测震动跟倾斜角度,配置LIS2DH12的相关寄存器即可,寄存器很多,这里只说明程序中使用到的

#define LIS2DH12_FROM_FS_2g_HR_TO_mg(lsb)  (float)((int16_t)lsb>>4)* 1.0f
#define LIS2DH12_FROM_FS_4g_HR_TO_mg(lsb)  (float)((int16_t)lsb>>4)* 2.0f
#define LIS2DH12_FROM_FS_8g_HR_TO_mg(lsb)  (float)((int16_t)lsb>>4)* 4.0f
#define LIS2DH12_FROM_FS_16g_HR_TO_mg(lsb) (float)((int16_t)lsb>>4)*12.0f
#define LIS2DH12_FROM_LSB_TO_degC_HR(lsb)  (float)((int16_t)lsb>>6)/4.0f+25.0f

/* iic 通讯相关操作 */
int32_t drv_lis2dh12_iic_write_byte(uint8_t addr, uint8_t data);
int32_t drv_lis2dh12_iic_read_byte(uint8_t addr, uint8_t* data);

/* lis2dh12 init 配置检测阈值与中断 */
int32_t drv_lis2dh12_init()
{
   
	/* Initialization of sensor */
	if(drv_lis2dh12_iic_write_byte(0x21, 0x01)) /* CTRL_REG2(21h): Filtered data and High-pass filter selection */
		
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以下是一个基于 LIS2DH12 三轴加速度传感器的算法来判断状态的C代码: ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <stdbool.h> #include <wiringPiI2C.h> #define ACCEL_ADDR 0x18 #define ACCEL_CTRL_REG1 0x20 #define ACCEL_CTRL_REG4 0x23 #define ACCEL_X_AXIS 0x28 #define ACCEL_Y_AXIS 0x2A #define ACCEL_Z_AXIS 0x2C #define THRESHOLD 1.0 // 加速度变化阈值 #define SAMPLE_RATE 100 // 采样率(Hz) #define WINDOW_SIZE 10 // 窗口大小(个样本) enum State { IDLE, MOVING, FALLING }; int main(void) { int fd = wiringPiI2CSetup(ACCEL_ADDR); if(fd == -1) { printf("Failed to initialize I2C device.\n"); exit(1); } // 配置传感器 wiringPiI2CWriteReg8(fd, ACCEL_CTRL_REG1, 0x77); // 打开传感器并设置采样率 wiringPiI2CWriteReg8(fd, ACCEL_CTRL_REG4, 0x08); // 设置测量范围为 +/- 8g // 初始化前 WINDOW_SIZE 个样本的加速度值 float prev_accel_x[WINDOW_SIZE]; float prev_accel_y[WINDOW_SIZE]; float prev_accel_z[WINDOW_SIZE]; for(int i = 0; i < WINDOW_SIZE; i++) { int x = wiringPiI2CReadReg16(fd, ACCEL_X_AXIS); int y = wiringPiI2CReadReg16(fd, ACCEL_Y_AXIS); int z = wiringPiI2CReadReg16(fd, ACCEL_Z_AXIS); // 将读取到的原始数据转换为实际加速度值 prev_accel_x[i] = (float)x / 1024.0; prev_accel_y[i] = (float)y / 1024.0; prev_accel_z[i] = (float)z / 1024.0; usleep(1000000 / SAMPLE_RATE); // 等待一段时间,以达到采样率 } // 初始化状态 enum State state = IDLE; while(1) { // 读取最新的加速度值 int x = wiringPiI2CReadReg16(fd, ACCEL_X_AXIS); int y = wiringPiI2CReadReg16(fd, ACCEL_Y_AXIS); int z = wiringPiI2CReadReg16(fd, ACCEL_Z_AXIS); // 将读取到的原始数据转换为实际加速度值 float accel_x = (float)x / 1024.0; float accel_y = (float)y / 1024.0; float accel_z = (float)z / 1024.0; // 计算加速度变化值 float delta_accel_x = 0; float delta_accel_y = 0; float delta_accel_z = 0; for(int i = 0; i < WINDOW_SIZE; i++) { delta_accel_x += abs(accel_x - prev_accel_x[i]); delta_accel_y += abs(accel_y - prev_accel_y[i]); delta_accel_z += abs(accel_z - prev_accel_z[i]); } delta_accel_x /= WINDOW_SIZE; delta_accel_y /= WINDOW_SIZE; delta_accel_z /= WINDOW_SIZE; // 根据加速度变化值判断状态 switch(state) { case IDLE: if(delta_accel_x > THRESHOLD || delta_accel_y > THRESHOLD || delta_accel_z > THRESHOLD) { state = MOVING; printf("State: MOVING\n"); } break; case MOVING: if(delta_accel_x > THRESHOLD || delta_accel_y > THRESHOLD || delta_accel_z > THRESHOLD) { state = MOVING; } else { state = FALLING; printf("State: FALLING\n"); } break; case FALLING: if(delta_accel_z > THRESHOLD) { state = IDLE; printf("State: IDLE\n"); } break; } // 更新前 WINDOW_SIZE 个样本的加速度值 for(int i = WINDOW_SIZE - 1; i > 0; i--) { prev_accel_x[i] = prev_accel_x[i - 1]; prev_accel_y[i] = prev_accel_y[i - 1]; prev_accel_z[i] = prev_accel_z[i - 1]; } prev_accel_x[0] = accel_x; prev_accel_y[0] = accel_y; prev_accel_z[0] = accel_z; // 等待一段时间,以达到采样率 usleep(1000000 / SAMPLE_RATE); } return 0; } ``` 该代码使用了和前面类似的方式来读取 LIS2DH12 三轴加速度传感器的数据,并根据加速度变化的情况来判断状态。具体地,根据阈值 THRESHOLD 来判断加速度是否变化,根据窗口大小 WINDOW_SIZE 来计算加速度变化值,然后根据加速度变化值的大小来判断状态。如果加速度变化超过阈值且当前状态为 IDLE,则进入 MOVING 状态;如果加速度变化超过阈值且当前状态为 MOVING,则保持 MOVING 状态;如果加速度变化没有超过阈值且当前状态为 MOVING,则进入 FALLING 状态;如果加速度变化超过阈值且当前状态为 FALLING,则保持 FALLING 状态;如果加速度在 Z 轴方向上超过阈值且当前状态为 FALLING,则回到 IDLE 状态。注意,需要根据具体的传感器型号和配置修改代码中的地址和寄存器值,以及阈值、采样率和窗口大小的大小。

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