PID代码及注释_pp->sumerror-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/u012348655/article/details/47073605

本文介绍了PID控制器的工作原理，包括P、I、D分别对应的比例、积分和微分控制，并提供了C语言的PID算法实现。通过示例代码展示了如何初始化、计算PID输出以及处理输入和输出的过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

/<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">****************************************所谓PID即为P（比例）+I（积分）+D（微分）*******************************************</span>

**(1)P控制（比例控制）：    e(t) = SP - y(t);		SP--设定值   e(t)--误差值（设定的值和当前的误差） y(t)--反馈值（当前值）
**适用于滞后性不大的系统	u(t) = e(t) * P;		u(t)--输出值（需要输出的） P--比例系数
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**(2)PI控制（比例+积分）：  u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) + u0
**可使系统进入稳态无稳态误差u(t)--输出 Kp--比例放大系数 ki--积分放大系数 e(t)--误差 u0--控制量基准值（基础偏差）
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**(3)PD控制(微分控制)：     
**微分项解决响应速度问题	积分项解决稳定性
**(4)PID控制（比例积分微分控制）：
**微分项解决响应速度问题	u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t)+ Kd[e(t) – e(t-1)] + u0			
**采样周期（即反馈值的采样周期）
**控制周期（就是每隔多长时间进行一次PID运算，并将结果输出）
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