linux下STM32CUBEMX+手工移植rt-thread nano
gitee仓库地址：https://gitee.com/jixukong/rt-thread-nano
因官方推荐的cubemx移植方法导致每次修改stm32CubeMX重新生成后需屏蔽部分代码，cubemx中添加组件方式造成目录复杂，内容杂乱，且网络中对于使用gcc交叉编译工具下的stm32相关教程较少，因此在此探究一种尽量减少移植难度的方法。望大家指正。
by:jixukong
email:1242408274@qq.com
移植过程
0.环境
软件：
操作系统:20.04.1-Ubuntu x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
编译工具:gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10
代码编辑工具:visual studio code
代码生成:stm32cubemx-linux版本
下载:如在linux下使用串口下载方式，可使用stm32flash工具
串口调试:可使用minicom进行调试
硬件:
芯片:stm32f103c8t6(64KB FLASH+20KB SRAM)
时钟:均使用内部时钟
外设:本实验中以 GPIOA1为LED显示，GPIOA9-10为UART1作为shell端口
1.stm32CubeMX配置
1.打开cubeMX->File->new project,搜索并选择STM32F103C8
2.Project Manager配置
主要配置IDE为makefile
设置生成独立的.h.c文件
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-aXEcVF9i-1664299905816)(./.figures/cube-project-manager-1.png)]
3.Clock configuration
这里全部使用内部时钟，使内部时钟最大化
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-CmfIJ9LZ-1664299905817)(./.figures/cube-clock-1.png)]
4.Pinout&Configuration
配置LED引脚和USART1，USART1开启全局中断
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-7lSh57UF-1664299905817)(./.figures/cube-pinout-1.png)]
5.保存并生成代码
目录结构如下:tree -L 2
.
├── Core
│ ├── Inc
│ └── Src
├── Drivers
│ ├── CMSIS
│ └── STM32F1xx_HAL_Driver
├── Makefile
├── rt_thread.ioc
├── startup_stm32f103xb.s
└── STM32F103C8Tx_FLASH.ld
2.下载并移动rt-thread nano
本例中使用3.1.5版本，解压至本项目文件夹中
新建bsp目录，移动board.c、rtconfig.h
为使内容看起来更清晰，删除了代码无关的部分文件
因个人喜好并不喜欢目录过深，因此在根目录下新建了bsp，也可以使用rtthread中的bsp目录新建一个板子。
.
├── bsp
│ ├── Inc
│ │ └── rtconfig.h
│ └── Src
│ └── board.c
├── Core
│ ├── Inc
│ │ ├── gpio.h
│ │ ├── main.h
│ │ ├── stm32f1xx_hal_conf.h
│ │ ├── stm32f1xx_it.h
│ │ └── usart.h
│ └── Src
│ ├── gpio.c
│ ├── main.c
│ ├── stm32f1xx_hal_msp.c
│ ├── stm32f1xx_it.c
│ ├── system_stm32f1xx.c
│ └── usart.c
├── Drivers
│ ├── CMSIS
│ │ ├── 省略
│ └── STM32F1xx_HAL_Driver
│ ├── Inc
│ ├── License.md
│ └── Src
├── Makefile
├── rt-thread
│ ├── components
│ │ ├── device
│ │ └── finsh
│ ├── include
│ │ ├── libc
│ │ ├── rtdbg.h
│ │ ├── rtdebug.h
│ │ ├── rtdef.h
│ │ ├── rthw.h
│ │ ├── rtlibc.h
│ │ ├── rtm.h
│ │ ├── rtservice.h
│ │ └── rtthread.h
│ ├── libcpu
│ │ ├── arm
│ │ └── risc-v
│ └── src
│ ├── clock.c
│ ├── components.c
│ ├── cpu.c
│ ├── idle.c
│ ├── ipc.c
│ ├── irq.c
│ ├── kservice.c
│ ├── mem.c
│ ├── memheap.c
│ ├── mempool.c
│ ├── object.c
│ ├── scheduler.c
│ ├── slab.c
│ ├── thread.c
│ └── timer.c
├── rt_thread.ioc
├── startup_stm32f103xb.s
└── STM32F103C8Tx_FLASH.ld
3.修改main.c文件内容
1.修改前在main.c中添加LED闪烁测试，此时并未移植RTOS
修改makefile中的交叉编译工具环境
#######################################
# binaries at makefile
#######################################
GCC_PATH=/usr/local/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10/bin
PREFIX = arm-none-eabi-
2.makefile中添加ASMsrc Csrc INC
C_SOURCES = \
...省略原有的
rt-thread/src/clock.c \
rt-thread/src/components.c \
rt-thread/src/cpu.c \
rt-thread/src/idle.c \
rt-thread/src/ipc.c \
rt-thread/src/irq.c \
rt-thread/src/kservice.c \
rt-thread/src/mem.c \
rt-thread/src/memheap.c \
rt-thread/src/mempool.c \
rt-thread/src/object.c \
rt-thread/src/scheduler.c \
rt-thread/src/slab.c \
rt-thread/src/thread.c \
rt-thread/src/timer.c \
rt-thread/libcpu/arm/cortex-m3/cpuport.c \
rt-thread/components/device/device.c \
bsp/Src/board.c
# ASM sources
ASM_SOURCES = \
startup_stm32f103xb.s \
rt-thread/libcpu/arm/cortex-m3/context_gcc.s
# C includes
C_INCLUDES = \
-ICore/Inc \
-IDrivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc \
-IDrivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy \
-IDrivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include \
-IDrivers/CMSIS/Include \
-Irt-thread/components/finsh \
-Irt-thread/include \
-Ibsp/Inc
4.RT-Thread 操作系统重定义 HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 中断函数
为了避免重复定义的问题，在cubemx中，需要在中断配置中，代码生成的选项中，取消选择三个中断函数（对应注释选项是 Hard fault interrupt, Pendable request, Time base :System tick timer）重新生成并编译测试。
5.在main中调用entry
调整rt_config.h中的#define RT_THREAD_PRIORITY_MAX 32
否则可能会导致出错
/* USER CODE BEGIN 2 */
entry();
/* USER CODE END 2 */
由于entry会启动rtthread，启动过程中会绑定main函数作为main线程。这里需修改绑定的main函数为usr_main,新建bsp/Src/usr_main.c并添加到makefile编写usr_main函数
main_thread_entry中main修改为usr_main，将main.c中的main作为了一个启动函数，但可以避免重新编译时移动board.c，因此main中取消while循环
在我们新建的usr_main函数中添加led测试代码，注意rtthead正常情况下已被启动，故此时调用的函数不是HAL_Delay()而是rt_thread_mdelay
在main.h中包含#include <rtthread.h>
6.在 RT-Thread Nano 上添加控制台与 FinSH
添加 UART 控制台（实现打印）
串口初始化和系统输出函数，即可完成 UART 控制台打印功能。
串口初始化工作我们已使用cubemx完成，rtconfig.h 中使能 RT_USING_CONSOLE,在此前我们可以在usr_main中使用HAL_UART_Transmit();测试串口输出
Core/Src/usart.c中添加对接函数rt_hw_console_output,打印出了启动信息
//对接的 rt_hw_console_output() 函数，实现控制台字符输出
void rt_hw_console_output(const char *str)
{
rt_size_t i = 0, size = 0;
char a = '\r';
__HAL_UNLOCK(&huart1);
size = rt_strlen(str);
for (i = 0; i < size; i++)
{
if (*(str + i) == '\n')
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&a, 1, 1);
}
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)(str + i), 1, 1);
}
}
\ | /
- RT - Thread Operating System
/ | \ 3.1.5 build Dec 22 2021
2006 - 2020 Copyright by rt-thread team
添加 FinSH 组件（实现命令输入）
在 rtconfig.h 中使能 #define RT_USING_FINSH 宏定义
makefile src中添加bsp/Src/ringbuffer.c
rt-thread/components/finsh/cmd.c \
rt-thread/components/finsh/finsh_port.c \
rt-thread/components/finsh/msh.c \
rt-thread/components/finsh/shell.c
此时编译会出现
#error "TODO 4: Read a char from the uart and assign it to 'ch'."
24 | #error "TODO 4: Read a char from the uart and assign it to 'ch'."
对接控制台输入函数，实现字符输入：实现 rt_hw_console_getchar
Core/Src/usart.c
具体修改见代码
bsp/Src/ringbuffer.c
Core/Src/usart.c
由于对接完成后完成后依旧报错"TODO 4:",在makefile SRC中去掉了rt-thread/components/finsh/finsh_port.c
链接脚本
在lds中的text段添加以下内容，否则系统无法进行自动初始化函数，导致finsh线程不会被开启
/***************RTOS add**********************/
/* section information for finsh shell */
. = ALIGN(4);
__fsymtab_start = .;
KEEP(*(FSymTab))
__fsymtab_end = .;
. = ALIGN(4);
__vsymtab_start = .;
KEEP(*(VSymTab))
__vsymtab_end = .;
/* section information for utest */
. = ALIGN(4);
__rt_utest_tc_tab_start = .;
KEEP(*(UtestTcTab))
__rt_utest_tc_tab_end = .;
/* section information for at server */
. = ALIGN(4);
__rtatcmdtab_start = .;
KEEP(*(RtAtCmdTab))
__rtatcmdtab_end = .;
. = ALIGN(4);
/* section information for initial. */
. = ALIGN(4);
__rt_init_start = .;
KEEP(*(SORT(.rti_fn*)))
__rt_init_end = .;
. = ALIGN(4);
PROVIDE(__ctors_start__ = .);
KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
KEEP (*(.init_array))
PROVIDE(__ctors_end__ = .);
. = ALIGN(4);
/********************************************/
7.完成
编译后FINSH组建已经可用，并且修改cubemx后无需再移动main中的文件
目录与修改的文件如下所示
.
├── bsp -我们自己的代码使用的文件夹
│ ├── Inc
│ │ ├── ringbuffer.h -对接Finsh的缓冲头文件
│ │ └── rtconfig.h -由Rtthread复制出来做rtos功能配置
│ └── Src
│ ├── board.c -与官方移植不同的是我们没有动这个文件
│ ├── ringbuffer.c -对接Finsh的缓冲实现
│ └── usr_main.c -usr_main函数，也是main线程调用的函数
├── Core -使用cubemx生成的代码
│ ├── Inc
│ │ └── ...
│ └── Src -只修改了main.c和usart.c，且写在合适位置处，cubemx重新生成代码时不会被冲掉
│ └── ...
├── Drivers -cubemx生成的驱动文件和HAL库
│ ├── CMSIS
│ │ └── ...
│ └── STM32F1xx_HAL_Driver
│ └── ...
├── Makefile -makefile文件，用来指导编译，最初由cubemx生成，修改了编译环境，添加了一些源码结构
├── README.md -说明，即本文
├── rt-thread
│ ├── components -组件，用到了其中的finsh组建，没有修改源码
│ │ ├── device
│ │ └── finsh
│ ├── include -rtthread使用的头文件，未修改
│ │ └── ...
│ ├── libcpu -rtthread对于不同cpu支持的汇编代码，这里我们选用了arm/m3下的gcc.s
│ │ ├── arm
│ │ └── risc-v
│ └── src -rtthread相关的源码，未作修改
│ └── ...
├── rt_thread.ioc -cubemx项目文件
├── startup_stm32f103xb.s -启动汇编代码cubemx生成，与官方不同的是，未做修改
└── STM32F103C8Tx_FLASH.ld -链接脚本，cubemx生成，添加了rtthread所需的代码段
可以看到，我们并未修改rt-thread下的文件，因此无需关心这些源码的修改
完成后三层目录结构如下
rt-thread-nano$ tree -L 3
.
├── bsp
│ ├── Inc
│ │ ├── ringbuffer.h
│ │ └── rtconfig.h
│ └── Src
│ ├── board.c
│ ├── ringbuffer.c
│ └── usr_main.c
├── Core
│ ├── Inc
│ │ ├── gpio.h
│ │ ├── main.h
│ │ ├── stm32f1xx_hal_conf.h
│ │ ├── stm32f1xx_it.h
│ │ └── usart.h
│ └── Src
│ ├── gpio.c
│ ├── main.c
│ ├── stm32f1xx_hal_msp.c
│ ├── stm32f1xx_it.c
│ ├── system_stm32f1xx.c
│ └── usart.c
├── Drivers
│ ├── CMSIS
│ │ ├── Core
│ │ ├── Core_A
│ │ ├── Device
│ │ ├── docs
│ │ ├── DSP
│ │ ├── Include
│ │ ├── Lib
│ │ ├── LICENSE.txt
│ │ ├── NN
│ │ ├── RTOS
│ │ └── RTOS2
│ └── STM32F1xx_HAL_Driver
│ ├── Inc
│ ├── License.md
│ └── Src
├── Makefile
├── README.md
├── rt-thread
│ ├── components
│ │ ├── device
│ │ └── finsh
│ ├── include
│ │ ├── libc
│ │ ├── rtdbg.h
│ │ ├── rtdebug.h
│ │ ├── rtdef.h
│ │ ├── rthw.h
│ │ ├── rtlibc.h
│ │ ├── rtm.h
│ │ ├── rtservice.h
│ │ └── rtthread.h
│ ├── libcpu
│ │ ├── arm
│ │ └── risc-v
│ └── src
│ ├── clock.c
│ ├── components.c
│ ├── cpu.c
│ ├── idle.c
│ ├── ipc.c
│ ├── irq.c
│ ├── kservice.c
│ ├── mem.c
│ ├── memheap.c
│ ├── mempool.c
│ ├── object.c
│ ├── scheduler.c
│ ├── slab.c
│ ├── thread.c
│ └── timer.c
├── rt_thread.ioc
├── startup_stm32f103xb.s
└── STM32F103C8Tx_FLASH.ld
附录:思路
rt-thread的执行过程
本部分分析文件启动过程
startup_stm32f103xb.s：
Reset_Handler
64：将数据段初始化器从闪存复制到SRAM
81：清BSS
96：系统时钟初始化 ->Core/Src/system_stm32f1xx.c-SystemInit()空的
98:静态构造函数 ->__libc_init_array c 库的初始化
101:跳转到入口函数(原来是main) -> RTOS/src/components.c-entry(void) -> rtthread_startup();
中断异常向量表：
中断入口函数定义：
RTOS/src/components.c
rtthread_startup()
关中断//RTOS/libcpu/context_gcc.s-rt_hw_interrupt_disable
板初始化//RTOS/board.c-rt_hw_board_init
打印RTOS版本信息//RTOS/src/kservice.c-rt_show_version();
初始化系统系统定时器 //RTOS/src/timer.c-rt_system_timer_init();
调度器初始化//RTOS/src/scheduler.c-rt_system_scheduler_init
初始化应用程序//RTOS/src/components.c-rt_application_init
初始化main线程并启动绑定main_thread_entry函数
main_thread_entry:rt线程组件初始化
函数指针遍历执行了许多函数...
执行了main();
定时器线程初始化//RTOS/src/timer.c-rt_system_timer_thread_init
此线程未开启需开启RT_USING_TIMER_SOFT宏//定时器线程绑定timer_thread函数
空闲线程初始化//RTOS/src/idle.c-rt_thread_idle_init
绑定rt_thread_idle_entry函数
while(1){
未开启RT_USING_IDLE_HOOK，若开启会执行idle钩子函数
rt_thread_idle_excute该功能将在系统空闲时执行系统后台任务。内部未开启RT_USING_HEAP
未开启RT_USING_PM，否则会进入电源管理器rt_system_power_manager
}
开启调度器//RTOS/src/scheduler.c-rt_system_scheduler_start
进行调度执行RTOS/libcpu/context_gcc.s-rt_hw_context_switch_to
cubemx生成的默认执行过程
startup_stm32f103xb.s
之前同上，101:跳转到入口函数main中直接执行
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