Apollo MatchPoint的获取方式
如上图所示:其中(x,y)为主车所在位置,p0~pn为规划的轨迹;假设p_i为规划轨迹中距离主车最近的点,获取p_i后,并获取点p_i-1和p_i+1;在区间[p_i-1,p_i+1]范围内通过黄金比例搜索算法找到该区间内距离主车(x,y)的点,该点即为MatchPoint。4、在最小距离的轨迹点附近找到两个邻近的点通过黄金分割搜索算法找到临近两个点内距离主车(x,y)最小的点,此点即为匹配点。3、遍历生成的轨迹点,找到轨迹中距离主车(x,y)最小的的点;1、设主车的坐标为(x,y)
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2023-07-18 20:52:55 ·
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