使用PreScan再现交通场景——多轨迹同步

 

前言

在PreScan中，轨迹同步用来将指定的位置和时间点进行挂钩以仿真多个道路参与者在某一段路的相对位置以及时间行为。

应用场景

场景1：如在有两条车道的道路上，其中一条道路有两个车辆A、B（B在A前，B车驻停），而另一个道路有一个车辆C。由于B车行驶速度缓慢，A在接近B车时需要变换车道，而此时C正快速的接近并占用了A要切换车道的位置。具体场景如下图所示：

场景2：在场景1的基础上另有车D、E以及B车右侧第三条车道。当车A刚好变换到左侧车道时，B车启动，同时D、E刚好从B车右侧车道呼啸而过。具体场景如下图：

 上述场景都与时间、位置有关。要想精确控制各个Actor在指定场景中某一时间相对于其他Actor的位置，如若手动实现不是不可以，但相当复杂。PreScan中提供了方便的工具，以帮助完成experiment中的上述场景。

具体操作(前期操作)

1、新建experiment

2、向experiment的build area中添加straight road

3、在右侧属性设置栏中修改straight road的相应属性以满足你的实验要求

4、添加你想要的Actor

5、使用路径编辑器为每个Actor添加Path

6、将每一个Actor都与其相应的Path相关联，此时Path会自动转换为轨迹（Path+Speed文件）

7、为轨迹设置好相应的速度

8、使用下图所示工具进行轨迹同步

轨迹同步的操作细节

 轨迹同步的基本原理是在轨迹中插入Wait时间，具体操作比较简单：

初始位置如下图所示

同步轨迹位置

a、沿轨迹拖动各个Actor，放置到其需要同步的位置，即场景发生的位置；如下图所示：

 

2、点击同步工具按钮，会弹出如下工具栏：

3、通过勾选前部方框，选择一个作为参考

4、点击表格中的set as sync time 按钮即可构建应用场景二中的交通场景。