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RSS订阅原创 视觉里程计学习(一) ROS实时读取并显示摄像头图像
任务描述 test_image_publisher.cpp : 从计算机摄像头读取图像并发布图像信息”camera/image” test_image_subscriber.cpp : 读取publisher发布的图像信息 test_image_publisher.cpp 一. 代码结构分析 初始化 ros::init(argc, argv, "image...
2018-03-21 07:43:46
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原创 VINS-MONO之三角化算法
VINS-MONO之三角化算法 今天讲一讲VINs-MONO的三角形法。 VINS的三角化沿袭ORB-SLAM三角化的风格，采用直接线性变化（DLT）。利用同一个特征点在不同两帧下的投影坐标，求出该特征点在世界坐标系下的3D坐标。注意，在VINS的定义里，世界坐标系指的就是窗口中第一帧图像的坐标系。同样的，所有存储的特征点的3D坐标都是相对这一帧来表示的，所以每当需要marginalize掉最...
2018-03-09 23:17:52
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2018-03-03 10:20:11
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空空如也
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