VINS-MONO之三角化算法

最新推荐文章于 2024-05-13 14:53:33 发布
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分类专栏： 机器人视觉 文章标签： VIO SLAM 三角形法 计算机视觉
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VINS-MONO之三角化算法

今天讲一讲VINs-MONO的三角形法。

VINS的三角化沿袭ORB-SLAM三角化的风格，采用直接线性变化（DLT）。利用同一个特征点在不同两帧下的投影坐标，求出该特征点在世界坐标系下的3D坐标。注意，在VINS的定义里，世界坐标系指的就是窗口中第一帧图像的坐标系。同样的，所有存储的特征点的3D坐标都是相对这一帧来表示的，所以每当需要marginalize掉最后一帧时，都要调用FeatureManager类中的removeBackShift()来把所有的特征点坐标调整一遍，让它们参考倒数第二帧来表示。

在继续阅读之前，请先把《三角形法恢复空间点深度》这篇文章看完。看完后再看下面的代码和解释会更好的帮助你理解。

我们假设以第i帧为参考系的相机位置为 pi p i ，以世界坐标系为参考系的3D点坐标为 pw p w ，从第i帧参考系到世界参考系的旋转矩阵为 Rwi<

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07-11 531
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MeshLab是一个免费的开源软件，用于处理和编辑三维网格模型。三角化是MeshLab的一个重要功能之一。 三角化是将三维模型中的曲面或多边形转化为由许多小三角形构成的网格的过程。它是计算机图形学中常用的技术，可以将复杂的曲面模型转化为更简单的三角形表示，方便后续操作和渲染。 在MeshLab中进行三角化可以通过几个简单的步骤完成。首先，我们需要加载一个带有多边形的三维模型。然后，选择"三角化"工具，在弹出的窗口中可以选择不同的参数来调整三角化的结果。例如，可以选择三角化的精度、边界条件等，以满足不同的需求。 接下来，点击"应用"按钮，MeshLab将根据选定的参数对模型进行三角化。一旦完成，可以通过观察模型的效果来评估三角化的结果。如果需要调整参数以获得更满意的结果，可以返回到三角化工具并进行调整。 使用MeshLab进行三角化具有许多优点。首先，MeshLab提供了丰富的三角化参数选项，可以满足不同场景下的需求。其次，MeshLab支持多种文件格式的导入和导出，方便在不同软件之间进行数据交换。此外，MeshLab还提供了许多其他实用的模型处理和编辑工具，使其成为三维网格处理的一站式解决方案。 总之，MeshLab是一个功能强大的软件，通过其三角化功能，可以将复杂的曲面模型转化为三角形网格，方便后续处理和渲染。无论是学术研究还是工业应用，MeshLab的三角化功能都具有广泛的应用前景。

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