优先级反转的问题

1997年7月，NASA 的 Mars Pathfinder(火星探路者)在降落火星表面后出现了这样一个问题，被称为“火星上人类的第一个BUG”。当探路者开始采集气象数据的时候，飞船所使用的 vxWorks 操作系统挂起（hung）并开始不断地重启。火星探测器有一个信息总线，有一个高优先级的总线管理任务负责总线数据的存取，访问总线都需要通过一个互斥锁；还有一个低优先级的，运行不是很频繁的气象搜集任务，它需要对总线写数据，也就同样需要访问互斥锁；最后还有一个中优先级的通信任务，它的运行时间比较长。在气象任务获得互斥锁往总线写数据的时候，一个中断发生导致通信任务被调度就绪，通信任务（中优先级）抢占了低优先级的气象任务，此时高优先级的总线任务正在等待气象任务写完数据归还互斥锁，但是由于通信任务抢占了CPU并且运行时间比较长，导致气象任务得不到CPU时间也无法释放互斥锁，本来是高优先级的总线管理任务也无法执行，总线任务无法及时执行的后果被火星探路者系统认为是一个严重错误，最后就是整个系统被重启。估计是超时了不能及时喂看门狗。