CSDN“知行合一2018”的分析Apollo的文章

【Apollo 3.5的构建方法】

PS：我2019年初没编译成功，主要是当时下载太慢了，搞了四五天没下载下来，最后只能放弃，2020年4月，终于编译成功了，归公与把github上的apollo代码转存到gitee、docker的国内源的配置。

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85097502

【Apollo 3.5 各功能模块的启动过程解析】

Apollo 3.5彻底摒弃ROS，改用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台。各功能模块的启动过程与之前版本天壤之别。本文对Apollo 3.5 各功能模块的启动过程进行解析（关闭过程可作类似分析，不再赘述），希望给感兴趣的同学带来一定的帮助。

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85248799

【Apollo 3.5 Planning模块源代码分析】

我于2018年1月初写过一篇博客《Apollo Planning模块源代码分析》，当时的Apollo项目基于ROS实现任务调度与模块通信。2019年1月发布的Apollo 3.5基于百度自研的实时计算框架Cyber RT完成任务调度与模块通信，并且Planning模块的内部架构也发生了重大变化。因应上述变化，本文对Planning模块的主要逻辑进行剖析，期望给感兴趣的同学带来帮助。

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/89360385

【使用Visual Studio Code编译、调试Apollo项目】

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79819587

【Apollo项目导航模式下的坐标转换研究】

Apollo项目导航模式下，规划模块输出的轨迹点使用FLU车身坐标系（见我的另一篇博客《Apollo项目坐标系研究》），在进行当前帧规划前，需要将前一帧未行驶完轨迹点的车身坐标转换为当前帧的车身坐标，并在其中找到最为匹配的点，作为当前帧的规划起点；若在指定的误差范围内找不到匹配点，则以当前车辆位置作为新的规划起点。该过程涉及到两套FLU车身坐标系的变换。本文首先图解介绍坐标变换的公式，然后给出Apollo项目的具体变换代码。

https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/100104377