几何变换
棕熊的肚皮
无奋斗,不青春
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PCA校准(alignment)两个对应的点集合,并且获得旋转矩阵R和转移矩阵T
代码的主要流程 1. 通过椭圆的公式计算出椭圆边的点的坐标,并作为点集合AAA。这里需要注意的是,需要对椭圆的公式进行一下处理。原始的椭圆公式为: x2a2+y2b2=1x2a2+y2b2=1\frac{x^2}{a^2} + \frac{y^2}{b^2} = 1 可以令,x=acos(θ)x=acos(θ)x=a\cos(\theta),y=bsin(θ)y=bsin(θ)y=b\s...原创 2018-05-17 15:09:43 · 2232 阅读 · 0 评论 -
二维变换矩阵
二维平面上常见的三种几何变换 平移 缩放 旋转 平移在二维平面上每个点可以用(x,y)(x,y)(x,y)表示,假设有一点P(x,y)P(x,y)P(x,y),它平移到P′(x′,y′)P′(x′,y′)P'(x',y'),则相应的数学表达式子为: P′=P+ΔP[x′y′]=[xy]+[ΔxΔy]=[x+Δxy+Δy]P′=P+ΔP[x′y′]=[xy]...原创 2018-05-04 21:54:42 · 7126 阅读 · 2 评论 -
利用SVD求得两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t的数学推导
1.问题描述 (R,t)=argmin∑i=1nwi||(Rpi+t)−qi||2(1)(1)(R,t)=argmin∑i=1nwi||(Rpi+t)−qi||2(R,t)=argmin \sum_{i=1}^n w_i||(Rp_i+t)-q_i||^2 \tag{1} wiwiw_i 表示每个点对之间的权重。 2. 计算转移矩阵 0=∂F∂t=∑i=1n2wi(Rpi+t−qi)=2t...原创 2018-05-18 16:01:54 · 18454 阅读 · 11 评论 -
计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T
假设有两个点集A和B,且这两个点集合的元素数目相同且一一对应。为了寻找这两个点集之间的旋转矩阵RRR和转移矩阵ttt。可以将这个问题建模成如下的公式: B=R∗A+tB=R∗A+tB = R*A+t 为了寻找RRR和ttt,通常需要一下三个步骤: 计算点集合的中心点 将点集合移动到原点,计算最优旋转矩阵RRR 计算转移矩阵ttt 计算中心点P=⎡⎣⎢⎢xyz...原创 2018-05-05 23:06:35 · 37021 阅读 · 50 评论