Kendall’s Shape Coordinates

Kendall coordinates是除了Bookstein coordinates以外的另一种去除Object位置信息（对应于Euclidean Similarity Transformation中的移动）的方法。Kendall coordinates利用Helmert submatrix去除Object的Location信息。

Helmert submatrix $H_{k-1\times k}$是去掉了第一行的Helmert matrix。Full Helmert matrix $H^F$ 是$k\times k$的正交方阵。其第一行中每个元素的值为$1/\sqrt{k}$，其后每行元素的定义见下文。而且，每行vector的模等于1，任意两行彼此相互正交。因此，Full Helmert matrix即相当于是一个$k$维的直角坐标系，每行vector即是对应方向上的单位向量。数据$X_{k\times m}$经过没有第一行向量的Helmert submatix的变换，让变换后的数据$(HX{)}_{k-1\times m}$不再依赖数据$X$的原始位置信息。

注：$H^{T}H=C$，$C$是对Object的Size进行测量的Centroid size方法中的centring matrix，$C=I_k-\frac{1}{k}{1}_{\mathbf{k}}{1}_{\mathbf{k}}^{\mathbf{T}}$。

Definition 1: The j-th row of the Helmert submatrix $H$ is given by: $$(h_j,\dots ,h_j,-j{h}_j,0,\dots ,0),h_j=-{j(j+1)}^{-1/2},$$ and so the j-th row consists of $h_j$ repeated $j$ times, followed by $-j{h}_j$ and then $k-j-1$ zeros, $j=1,\dots ,k-1$.

示例

对于$k=3$的full Helmert matrix：
$$H^F=\left[\begin{array}{ccc}1/\sqrt{3}& 1/\sqrt{3}& 1/\sqrt{3}\\ -1/\sqrt{2}& -1/\sqrt{2}& 0\\ -1/\sqrt{6}& -1/\sqrt{6}& 2/\sqrt{6}\end{array}\right]$$
它的Helmert submatrix：
$$H=\left[\begin{array}{ccc}-1/\sqrt{2}& -1/\sqrt{2}& 0\\ -1/\sqrt{6}& -1/\sqrt{6}& 2/\sqrt{6}\end{array}\right]$$
对于$k=4$的full Helmert matrix：
$$H^F=\left[\begin{array}{cccc}1/2& 1/2& 1/2& 1/2\\ -1/\sqrt{2}& 1/\sqrt{2}& 0& 0\\ -1/\sqrt{6}& -1/\sqrt{6}& 2/\sqrt{6}& 0\\ -1/\sqrt{12}& -1/\sqrt{12}& -1/\sqrt{12}& 3/\sqrt{12}\end{array}\right]$$
它的Helmert submatrix：
$$H=\left[\begin{array}{cccc}-1/\sqrt{2}& 1/\sqrt{2}& 0& 0\\ -1/\sqrt{6}& -1/\sqrt{6}& 2/\sqrt{6}& 0\\ -1/\sqrt{12}& -1/\sqrt{12}& -1/\sqrt{12}& 3/\sqrt{12}\end{array}\right]$$