《控制系统设计指南》读书笔记1：控制系统的性能评估指标

摘要

阅读书籍：《控制系统设计指南》
阅读内容：第二章，频率域研究法
记录主题：2.6节 性能测量
核心内容：2种最常见的性能量度：指令信号响应 与 稳定性；时间域与频率域的关联性是明显的，建立时间对应带宽（指令响应指标），超调对应凸峰（稳定性指标）
反思：在bode图的分析中，穿越点（相角交界）频率，截止点频率，相角（相位）裕度，增益裕度 ，稳定裕度这些词到底是啥意思。裕度这个词：留有一定余地的程度；是指距离系统不稳定状态还有多少余量？
性能测量的意义：客观的性能量度为所存在问题的辨识与校正提供了一条通路。
2种最常见的性能量度：指令信号响应与稳定性。

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一、指令响应（带宽)

经验认知：增益越大，响应越快。(前提是高增益 能维持系统稳定）
书中定义：指令响应是：测量一个系统跟随指令信号有多快。在时间域，指令响应最常见的测量是，测量一个阶跃响应的建立时间。

在频率域：测量的是，增益下降-3dB(也即，0.707倍，响应的信号幅值比输入信号幅值衰减了70%）时，对应的频率，此时测得的频率就是系统响应的带宽。

结论：带宽 - 宽 和 建立时间 - 短 一样都是表明 高增益系统的响应速度要快的多。

二、稳定性(稳定裕度) - 超调量/凸峰

稳定性： 描述一个系统如何可预见地跟随一个指令信号。实际调试中，重点在于测试一个系统的稳定性如何，或者准确说需要测试的是，系统所拥有的稳定裕度到底有多大。
在时间域中，对稳定性的测量用的最多的是 阶跃响应其关键特征是超调量，超调量的计算定义：响应的峰值对指令信号改变量的比值。实际应用中，超调量的可接受范围为0%~30%。

在频率域中，稳定性的测量，其信息还是在增益中。对于大多数系统来说，在低频处的增益位0dB，随着频率的增加，增益减小。如果增益在减小前，增大了，这表明是临界稳定，这种现象称为凸峰。凸峰值是稳定性的一种量度。对于实际系统，凸峰值得允许范围为0~4dB。