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一、ACSPL+程序语法(类C语言？)SPiiPlus Command & Variable Reference Guide - 2.6：程序流 命令（IF,WHILE,BLOCK…ENDS …）1、循环 结构!1:for 循环10次loop 10 i = i+1 wait 1000 disp "%d",iend!2:while 死循环,0轴在(-100~100)之间来回运动，/e的意思:该行程序执行完成之后，ptp/e的下一行程序才会被执行。等

1.拐点是什么：拐点是在2个相邻段之间的非光滑连接的点。在一个拐点处，速度矢量改变了它的方向。如果这个速度矢量非0，那么所有与该段轨迹相关的坐标轴在拐点处的速度均表现出不连续性。2.曲率不连续点是什么：是即使两个相邻段之间是平滑连接的，但是两个段具有不同或不同方向的曲率。大多数这样的光滑连接，其实际上是间断点（曲率不连续点）。在该类型的不连续点上，所有相关坐标轴都表现出加速度的不连续性。3.怎么样进行速度轮廓的规划：如果在运动开始之前就已经指定了所有运动段，也即整个路径是已知的，所以，可以计算一整

性能测量内容摘要一、指令响应（带宽)二、稳定性(稳定裕度) - 超调量/凸峰内容摘要阅读书籍：《控制系统设计指南》阅读内容：第二章，频率域研究法记录主题：2.6节 性能测量核心内容：2种最常见的性能量度：指令信号响应 与 稳定性；时间域与频率域的关联性是明显的，建立时间对应带宽（指令响应指标），超调对应凸峰（稳定性指标）反思：在bode图的分析中，穿越点（相角交界）频率，截止点频率，...

记录目的：学会如何正确的分析Bode图，并应用到在实际驱动调试中。反思：一、Bode图的认识直观上看，Bode图中有2条曲线。1、幅频（幅值vs频率） 特性曲线上半部分绘制的曲线是：因变量Amplitude(幅值，或者说 增益) 随 自变量 ω（ACS绘制定义域范围：15~3000Hz）变化而变化绘制出来的曲线。函数对应关系为:备注：“1”的理解：输出响应幅值 与 输入...