魔方机器人之下位机编程---模拟PWM

在单片机实现舵机控制的过程中发现，每个对MC9S12XS128单片机PWM的说明都是说有8路PWM（8位），但是每个最小系统板，包括龙丘和苏大的板子上，PP6都没有引出来，不知道什么原因，也没有深究，但是进行魔方的运动控制需要8个舵机完成，那么就缺一路，没办法，只能通过软件模拟PWM了。

//包含头文件
#include "Includes.h"     //包含总头文件
//在此添加全局变量定义
 uint8 aa;
//主函数
void main(void)
{
    //0.1 主程序使用的变量定义
    uint32 mRuncount=0;    //运行计数器 
    //0.2 关总中断
    DisableInterrupt();     
    //0.3 芯片初始化
    MCUInit(FBUS_32M);
    //0.4初始化PA0为输出，初始值为0
    GPIO_Init(PA,0,1,0);

    //0.5 外接LED灯观察，亮暗变化

    for(;;)
    {     
      GPIO_Set(PA,PRT,0,1);
      Delay(5);                   //延时适当时间
      GPIO_Set(PA,PRT,0,0);
      Delay(207); 
    } //for_end(主循环结束)  
} //main_end
//212对应20ms

模拟PWM周期（20ms）

高电平为1.140ms的波形

代码下载：