平面相机曲面定位撕表签原理及算法

1功能描述 

钢卷物料到达操作台，由线体PLC发送开始作业指令，机器人六轴携带相机和撕表夹具致钢卷侧面做同轴运动，每固定角度拍摄一次，定位标签位置。

钢卷操作台示意图：（底座为示意图，实际底座非此示意图样式）

          

                                                          图1 不同尺寸钢卷在操作台示意图

2硬件配

机器人	ABB六轴
相  机	500W工业相机

                                                                                        表1 硬件配置表

说明：

         机器人需可模拟编程。机器人运动轨迹为钢卷同心圆，运动半径为钢卷半径R，拍摄距离为L，则机器人需要以钢卷圆心⊙（x，y），半径R+L的，做圆弧运动。示意图如下：

                                                            

3斯标算法

首先对相机进行标定（此处省略此过程）

标签样式:

                                                      

无胶区宽度为N mm，贴标区域为1点钟到5点钟共120°范围内，将10°分为一个区域，每个区域分为10格，机器人携带家具每次刮取一小格，撕下标签：

     10°区域弧面总长为

    钢卷半径为R∈[400,600] mm

    10°圆弧长度∈[139.6，174.5] mm

    10小格每格长度为∈[13.96，17.45] mm

     根据相机标定数据及投影计算，圆弧长度和圆弧投影长度差距很小，在mm内