A*算法解决迷宫寻路问题

A*算法解决迷宫寻路问题

问题描述

下图是一个迷宫，试为机器人找一条从Start到End的最短路径设计一搜索算法

设计思路

a)状态空间的表示
首先将迷宫图转换为列表形式呈现，每个格子用
（横坐标，纵坐标，上通路状态，下通路状态，左通路状态，右通路状态）来表示，通路状态用1或0表示，可通过为1，不可通过为0。比如起点（1，1），假定不能从起点出去，所以（1,1）可以走下或走右，所以第一格的状态表示为（1,1,0,1,0,1）。
整张迷宫图的状态表示为：

同时每一步操作都记录在列表中，比如向下移动一格后，列表元素变为[(1,2,1,1,0,1),(1,1,0,1,0,0)]。

b)操作集
该问题通过“上，下，左，右”四个方向进行下一节点的生成和移动，同时通过四个方向的通路状态来判断下一方向节点是否可通过，以此来限制节点的生成。

c)算法使用策略
使用A*算法，估价函数使用h(n) = A * B（A为横坐标，B为纵坐标），用h(n)递减重排open表，同时对生成节点进行是否重复判断。 为清楚起见，每一格子均以其右下角坐标（x，y）为标志。如start格用（1，1），end格用（7，6）标志。

完整代码

def GJ(this):#估价函数计算 h(n) = A*B
    return this[0] * this[1]

def Judge(this,p):
    this_copy = this[:]
    this_copy.insert(0,p)
    for i in open:
        for x in i:
            if p == x:
                return
    for i in closed:
        for x in i:
            if p == x:
                return
    open.append(this_copy)
    return

def found(k,array):
    for i in array:
        if i[0:2]== k:
            return i

if  __name__ == '__main__':

    M = [(1,1,0,1,0,0),(2,1,0,0,1,1),(3,1,0,0,1,0),(4,1,0,1,0,1),(5,1,0,0,1,0),(6,1,0,1,0,1,),(7,1