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Powell’s Function现在，考虑更复杂一点的情况，最小化Powell方程。令x=[x1,x2,x3,x4]x=[x_1,x_2,x_3,x_4]，并且 f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5√(x3−x4)=(x2−2x3)2=10−−√(x1−x4)2=[f1(x),f2(x),f3(x),f4(x)]\begin{split}\begin{align}

Bundle Adjustment写Ceres的一个很重要的原因就是，需要解决大尺度BA问题。 给定一组测量的图像特征点位置和对应关系，BA的目标是找到使得重投影误差最小的3D点位置和相机参数。该优化问题通常表述为非线性最小二乘问题，其中误差是所观察到的特征点位置和对应的3D点在相机平面上的重投影位置差的平方L2L2范数。Ceres用于很多解决BA问题的支持。 现在来解决BAL数据集问题。 第

安装：1.下载源码：git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2.安装依赖项# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev# BLAS & LAPACK

非线性最小二乘IntroductionCeres可以解决这种形式的边界约束鲁棒非线性最小二乘问题： minx12∑iρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2)s.t.lj≤xj≤uj(1)\begin{split}\min_{\mathbf{x}} &\quad \frac{1}{2}\sum_{i} \rho_i\left(\left\|f_i\left(x_{i_1}, ... ,x_{